第4章3频率特性分析系统性能.pptVIP

开环频率特性分析系统的性能 频率特性法的主要特点是可以根据系统的开环频率特性分析闭环系统的性能。 开环频率特性分成低频、中频和高频三个频段。 1.第一个转折频率以前的部分称为低频段； 2.穿越频率ωc附近的区段为中频段； 3.中频段以后的部分(ω10ωc)为高频段。 1.低频段 低频段是指波德图上第一个转折频率之前的对数幅频特性渐近线。低频渐近线的斜率是由开环传递函数中积分环节的个数v所决定；其高度则由开环放大系数K决定。即L(?)的低频段决定了系统的型别（无差度阶数）和静态误差系数，也就决定了系统响应输入信号是否存在误差，以及稳态误差的大小。低频段的表达式为 L(?)=20lgK-20vlg? 1. ?0型系统（有差系统） 0型系统的L(?)如图所示，由于开环积分环节的个数v=0，低频渐近线的斜率为0dB/dec，高度为20lgK。 2． I型系统 （一阶无差度系统） I型系统的L(?)如图所示，由于开环积分环节的个数v=1，低频渐近线表达式为 L(?)=20lgK-20lg? 低频渐近线的斜率为-20dB/dec， 3.II型系统 （二阶无差度系统） II型系统的L(?)如图所示，开环积分环节的个数v=2，低频渐近线表达式为 L(?)=20lgK-40lg? 低频渐近线的斜率为-40dB/dec 由以上分析可知，L(?)低频段的形状能够完全反映系统的稳态性能。 (低频渐近线斜率越负，说明积分环节数越多，表明系统稳态性能越好。) 2.中频段 P99 系统的动态性能一般用时域指标最大超调量σ%和调节时间ts来描述。由开环频率特性来研究系统的动态性能,一般是用对数幅频特性的幅值穿越频率?c和相位裕量?这两个特征量，这两个特征量都与系统中频段的形状有关。 开环对数幅频特性L(?)的中频段是指L(?)曲线在幅值穿越频率?c附近的区段。 中频段特性集中反映了闭环系统的动态性能，中频段的斜率与宽度反映系统动态响应中的平稳性，幅值穿越频率?c的大小反映快速性。 如果穿过?c的幅频特性斜率是-20dB/dec，则系统一般是稳定的，如果中频段斜率是-40dB/dec，则系统可能稳定，也可能不稳定。若中频段斜率更陡，系统将很难稳定。 因此，通常希望中频段有-20dB/dec的斜率,以保证系统有足够的相位裕量；同时希望γ受其他斜率段的影响较小，所以?c应该远离其他斜率段，即中频段应该有足够的宽度。 下面以一例题来说明系统开环波德图中频段形状与系统稳定性之间的关系。 3开环对数幅频特性L(?)高频段与系统抗干扰性能的关系 一、高频段与系统动态性能的关系 ?二、高频段与系统抗干扰性能的关系 从系统抗干扰能力角度来看，要求高频段具有较大的斜率。以单位负反馈系统为例，有 5.6.4结论 由上面分析可以看出，一个合理的控制系统，其开环L(?)的形状应该满足下列要求： 1. L(ω)低频渐近线反映系统的稳态性能，应具有-20dB/dec或-40dB/dec的斜率，并有一定的高度，以满足稳态性能的要求。 2.L(ω)中频段，反映系统的动态性能，一般应具有-20dB/dec的斜率；中频段幅值穿越频率ωc的大小反映系统的快速性，由系统动态性能指标的要求来确定。 3. L(ω)高频段反映系统的抗干扰性能，应该有较大的斜率。 从上述分析可知,一般实用的控制系统的开环频率特性有低通滤波作用。低频时有L(?)0 dB；高频时有L(?)0 dB。 二阶系统开环频率特性与动态性能的关系 二阶系统开环频率特性为 2.二阶系统?c 、γ与系统快速性之间的关系 在时域分析中已知二阶系统调节时间ts为 四、高阶系统开环频域指标与时域指标之间的关系 高阶系统的开环频域指标（γ、?c）与时域指标（σ%，ts）之间的对应关系比较复杂，通常采用经验公式来近似。这样在实际应用中，仍然可以用开环频域指标去估算系统的时域性能。 1．高阶系统的超调量与相角裕度的关系通常用下述近似公式估算： 由以上对二阶系统与高阶系统的分析可知，如果两个同阶的系统，其γ相同，那么它们的超调量大致是相同的，而幅值穿越频率?c越大的系统，调节时间ts越短。 根据以上分析可知,一个设计合理的系统,要以动态性