第4章 常规及复杂控制技术 知识 计算机控制技术 知识课件.ppt

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第4章 常规及复杂控制技术 知识 计算机控制技术 知识课件.ppt

(2)纯滞后补偿控制算法步骤 ①计算反馈回路的偏差e1(k):e1(k)=r(k)-y(k) ②计算纯滞后补偿器的输出yτ(k) ③计算偏差e2(k) e2(k)=e1(k)-yτ(k) ④计算控制器的输出u(k) 4.3.2 达林(Dahlin)算法 达林算法的设计目标是使整个闭环系统所期望的传递函数Ф(s)相当于一个延迟环节和一个惯性环节相串联,即 整个闭环系统的纯滞后时间和被控对象Gc(s)的纯滞后时间τ相同。 闭环系统的时间常数为 , 纯滞后时间τ与采样周期T有整数倍关系,τ=NT 。 对于具有纯滞后的控制系统,比如热工或化工过程,由于滞后的存在,容易引起系统超调和持续震荡。对这些系统的调节,快速性是次要的,而对稳定性、不产生超调的要求却是主要的。本节介绍能满足这些性能指标的一种直接设计数字控制器的方法—达林算法。 用脉冲传递函数近似法求得与Ф(s)对应的闭环脉冲传递函数Ф(z) 3.最少拍控制器的局限性 (1)最少拍控制器对典型输入的适应性差 (2)最少拍控制器的可实现性问题 (3)最少拍控制的稳定性问题 最少拍控制器的设计是使系统对某一典型输入的响应为最少拍,但对于其它典型输入不一定为最少拍,甚至会引起大的超调和静差。 主要介绍下面三个内容: 对某一典型输入的响应为最少拍的控制器,对于其它典型输入不一定为最少拍! 例如,当Ф(z)是按等速输入设计时,有Ф(z)=2z-1-z-2,则三种不同输入时对应的输出如下: 阶跃输入时r(t)=1(t);R(z)=1/(1-z-1) (1)最少拍控制器对典型输入的适应性差 等速输入时 r(t)=t 等加速输入时 r(t)=(1/2)t2 画出三种输入下的输出图形,与输入进行比较 从图形可以看出,对于阶跃输入,直到2拍后,输出才达到稳定,而在上面单独设计控制器,只需要一拍;这样,过渡时间延长了,而且存在很大的超调量,在1拍处! 对于加速度输入,输出永远都不会与输入曲线重合,也就是说按等速输入设计的控制器用于加速度输入会产生误差。 一般来说,针对一种典型的输入函数R(z)设计,得到系统的闭环脉冲传递函数Ф(z),用于次数较低的输入函数R(z)时,系统将出现较大的超调,响应时间也会增,但在采样时刻的误差为零。 反之,当一种典型的最少拍特性用于次数较高的输入函数时,输出将不能完全跟踪输入以致产生稳态误差。 由此可见,一种典型的最少拍闭环脉冲传递函数Ф(z)只适应一种特定的输入而不能适应于各种输入。 结论: (2)最少拍控制器的可实现性问题 设数字控制器D(z)为 要使D(z)物理上是可实现的,则必须要求 degP(z)≥degQ(z) 最少拍系统设计的物理可实现性指将来时刻的误差值,是还未得到的值,不能用来计算现在时刻的控制量。要求数字控制器的脉冲传递函数中,不能有z的正幂项,即不能含有超前环节。 为使D(z)物理上可实现,Ф(z)应满足的条件是:若广义脉冲传递函数G(z)的分母比分子高N阶,则确定Ф(z)时必须至少分母比分子高N阶。 若被控对象有滞后特性(假设给定连续被控对象有d个采样周期的纯滞后)需要对闭环脉冲传递函数Ф(z) 分子多项式要进行处理。 则所设计的闭环脉冲传递函数Ф(z)中必须含有纯滞后,且滞后时间至少要等于被控对象的滞后时间。否则系统的响应超前于被控对象的输入。 (3)最少拍控制的稳定性问题 只有当G(z)是稳定的(即在z平面单位圆上和圆外没有极点),且不含有纯滞后环节时,式Ф(z)=1-(1-z-1)q才成立。 如果G(z)不满足稳定条件,则需对设计原则作相应的限制。 原因: 在Ф(z) 中,D(z)和G(z)总是成对出现的,但却不允许它们的零点、极点互相对消。这是因为,简单地利用D(z)的零点去对消G(z)中的不稳定极点,虽然从理论上可以得到一个稳定的闭环系统,但是这种稳定是建立在零极点完全对消的基础上的。当系统的参数产生漂移,或辩识的参数有误差时,这种零极点对消不可能准确实现,从而将引起闭环系统不稳定。 解决方法: 在选择Ф(z)时必须加一个约束条件,这个约束条件称为稳定性条件。 4.2.3??最少拍有纹波控制器的设计 1.考虑广义脉冲传递函数的稳定性

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