合肥工业大学自动控制理论综合实验球杆实验报告.docVIP

实验一 球杆系统的数学模型 实验目的 l 掌握对实际物理模型的建模方法 l 掌握在Matlab 中利用Simulink 等工具对系统进行模型分析的方法。 实验内容： 分析并推导系统的数学模型； 2) 求解系统的状态空间方程和传递函数方程； 在matlab中建立一下m文件并运行： m=0.028;R=0.0145;g=-9.8;J=0.4*m*R^2;a=-m*g/(J/R^2+m);A=[0 1 0 0;0 0 a 0;0 0 0 1;0 0 0 0] B=[0;0;0;1] C=[1 0 0 0] D=0 [n,d]=ss2tf(A,B,C,D);G=tf(n,d); 返回： A = 0 1.0000 0 0 0 0 7.0000 0 0 0 0 1.0000 0 0 0 0 B = 0 0 0 1 C = 1 0 0 0 D = 0 Transfer function: -4.441e-016 s^3 + 1.998e-015 s^2 + 3.997e-015 s + 7 --------------------------------------------------- s^4 上式即为传递函数方程。 3) 在Matlab 下建立系统的模型并进行阶跃响应仿真。 为得到阶跃响应，输入命令： step(G) 得到阶跃响应曲线如下： 实验二 球杆系统的数字P 控制器设计 实验目的 了解P 控制器原理及其对球杆系统的控制作用 实验原理： 实验内容： 1. 在matlab下仿真比例控制时系统的响应情况。 在matlab中建立m文件并运行： m = 0.028; R = 0.0145; g = -9.8; L = 0.40; d = 0.045; J = 0.4*m*R^2; K = (m*g*d)/(L*(J/R^2+m)); %simplifies input num = [-K]; den = [1 0 0]; ball=tf(num,den) kp = 1; sys_cl=feedback(kp*ball,1) %建立闭环系统 step(0.25*sys_cl) %阶跃响应 2. 进入BallBeamControl 应用控制程序进行实时控制； 实验步骤如下： 让小球稳定在一个位置，设为200； 设置Kp=const(常数)，Kd=0,Ki=0（拖动相应滑块到最低位置即为0）； 拖动小球目标位置滑块往右移动到需要位置，设置此处为300； 松开鼠标即刷新参数,系统开始运动 改变Kp 的值,观察响应变化 从结构可以看出，系统实际输出和matlab仿真结果很相似，但是由于参数不一样，系统忽略了很多次要因素，而在实际系统中，这些因素又在起作用，所以有时候振幅会收敛(阻力)，有时候发散9比例系数过大，并有迟延环节作用) (此处可能需要另外加图，以表示不同的kp对系统的影响) 实验三 球杆系统的数字PD 控制器设计 实验目的 掌握PD 控制器的控制原理和对球杆系统的控制效果 实验原理： 实验内容： 在matlab中仿真PD控制器下球杆系统的响应情况。 思路是选取同一个Kp（这里取kp=1），改变微分时间Td，以观察Td对系统的影响。 m = 0.028;R = 0.0145;g = -9.8;L = 0.40;d = 0.045;J = 0.4*m*R^2;K = (m*g*d)/(L*(J/R^2+m)); num1 = [-K];den1 = [1 0 0];ball=tf(num1,den1) kp = 1; Td=10; num2=[kp*Td kp];den2=[1];PD=tf(num2,den2); sys_cl=feedback(PD*ball,1) %建立闭环系统 step(0.25*sys_cl)%阶跃响应 hold on Td=20; num3=[kp*Td kp];den3=[1];PD=tf(num3,den3); sys_cl=feedback(PD*ball,1) %建立闭环系统 step(0.25*sys_cl,:)%阶跃响应 hold on Td=30; num4=[kp*Td kp];den4=[1];PD=tf(num4,den4); sys_cl=feedback(PD*ball,1) %建立闭环系统 step(0.25*sys_cl,-.)%阶