现代控制理论1课件.pptVIP

经典控制理论最初被称为自动调节原理，适用于较简单系统特定变量的调节。随着后期现代控制理论的出现，故改称为经典控制理论。 对于早期的控制系统，当时控制系统的目的多用于恒值控制，主要的设计原则是静态准确度和防止不稳定，而瞬态响应的平滑度是次要的。于是，由劳斯和赫尔维茨提出的代数稳定判据，在相当一个历史时期基本满足了需要。 第一章 控制系统的状态空间描述 其数学描述就是反映系统变量间因果关系和变换的一种 数学模型。 第一章 控制系统的状态空间表达式 第一章 控制系统的状态空间表达式 第一章 控制系统的状态空间表达式 1-1 状态空间表达式 1-1 状态变量及状态空间表达式 1-1 状态变量及状态空间表达式 1-1 状态空间表达式 状态空间表达式的系统框图 1-2 状态空间表达式的模拟结构图 1-3 状态空间表达式的建立(1) 1-3 状态空间表达式的建立(1) 1-3 状态空间表达式的建立(1) 1-3 状态空间表达式的建立(1) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-4 状态空间表达式的建立(2) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-6 从状态空间到传递函数 1-6 从状态空间到传递函数 1-8 时变系统和非线性系统 1-9 Matlab在状态空间中的应用 u y1 y 传递函数中有零点的实现 系统模拟结构图 传递函数中有零点的实现 矩阵形式 传递函数中有零点的实现的另一种形式 u y 矩阵形式p26 传递函数中有零点的实现的另一种形式 A 为对角型的实现 A 为约当型的实现 线性变换 不同状态向量之间关系 线性变换计算 T=[];A=[];B=[];C=[]; A1=inv(T)*A*T; Matlab 的实现 B1=inv(T)B; C1=C*T; 状态变量的非唯一性： 设：x是系统状态。对任意非奇异矩阵T Z也是系统状态。 系统的特征值及系统的不变性量 特征方程的根 系统的特征值 系统特征值的不变性 系统的特征值不变 状态空间的约旦标准型 系统线性变换 问题是如何选择变换阵T 可以有许多方法（矩阵论） 3 由传递函数直接获得标准型 A的特征根无重根 模拟图 A的特征根无重根 A的特征根有重根(第一个根为q维重根) A的特征根有重根(第一个根为q维重根) 模拟结构图 A的特征根有重根(第一个根为q维重根) A的特征根有重根(第一个根为q维重根) 传递函数 零初始条件下，对上式两边求拉氏变换 系统 非奇异线性变换不改变系统的传递函数阵 线性时变系统: 非线性系统 线性化 * * 现代控制理论基础 （现代控制理论部分） 　 绪论 第1章　控制系统的状态空间描述 第2章　状态方程的求解 第3章　能控性和能观性 第4章　稳定性分析与李亚普诺夫方法 第5章　极点配置与观测器设计 ——控制领域不断扩大 从工业控制已进入到生物控制、医学、环境控制、社会经济、人口控制等各个领域。 ——控制理论的发展阶段 控制理论一般分为经典控制理论和现代控制理论两大部分。 经典控制理论：20世纪50年代之前发展起来的，前后经过了较长时间，成熟于50年代中期。 绪论 　 现代控制理论：50年代末60年代初开始形成并迅速发展。　 　 军舰上的大炮和高射炮组，其伺服机构迫切需要自动控制系统的全程控制。对于迅速变化的信号，控制系统的准确跟踪及补偿能力是最重要的。 因此促进了经典理论的巨大发展。先后出现了奈奎斯特、伯德的频率法和依万思的根轨迹法。 　　直到第二次世界大战期间，这种情况才有了改变。例如： 经典控制理论的局限性：　　　　　　　 １.经典控制理论局限于线性定常系统，信号描述要靠各个频