1）线性自动控制系统.ppt

* 本章作业题： 1-1、1-2、1-3、1-5、1-10 2017.7 制作 gsb gy * * 二 级 倒 立 摆 模 型 例1-4 电阻炉微型计算机温度控制系统 飞机——自动驾驶仪系统原理 飞机——自动驾驶仪系统方块图 发动机转速控制系统 四.控制系统的基本控制方式 反馈控制（闭环控制）是自控系统最基本的控制方式，应用最广。除此之外，还有开环控制方式和复合控制方式。 反馈(闭环)控制：指控制器与控制对象之间既有顺向作用又有反向联系的控制过程。反馈控制方式是按偏差进行控制的，其特点是不论什么原因使被控量偏离期望值而出现偏差时，必定会产生一个相应的控制作用去减小或消除这个偏差，使被控量与期望值趋于一致。 开环控制：指控制器与控制对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程。特点是系统的输出量不会对系统的控制作用发生影响。开环控制系统可以按给定量控制方式组成，也可以按扰动控制方式组成。 按给定量控制的开环系统，控制作用直接由系统的输入量产生，控制精度完全取决于所用的元件及校准的精度。没有自动修正偏差的能力，抗扰动性较差。 按扰动控制的开环系统，是利用可测量的扰动量，产生一种补偿作用，以减小或抵消扰动对输出量的影响，这种控制方式也称顺馈控制。 复合控制：把按偏差控制与按扰动控制结合起来，对于主要扰动采用适当的补偿装置实现按扰动控制，同时，再组成反馈控制系统实现按偏差控制，以消除其余扰动产生的偏差，即复合控制。 例1-5 磁盘驱动读取系统 磁盘驱动器读取装置的目标是将磁头准确定位，以正确读取磁盘上磁道的信息。因此，需要精确控制的变量是安装在滑动簧片上的磁头的位置。 磁盘旋转速度在1800～7200r/min，磁头位置精度要求为1μm，且磁头由磁道a移动到磁道b的时间小于50ms。 磁盘驱动器读取系统方框图 磁盘驱动器电子器件主要包括前置放大器 (PA)、马达控制器(MC)以及集成的片上系统 (SoC)，将读取通道与硬盘控制器技术以及必需的 I/O 和存储器进行了完美结合。 SoC 的主要作用是管理并传输驱动器磁盘内外的数据，消耗大量电力。 我们都知道，数据资料都是以信息的方式存储在盘面的扇区的磁道上，硬盘读取是由摇臂控制磁头从盘面的外侧向内侧进行读写的。所以外侧的数据读取速度会比内侧的数据快很多。 按控制方式可分为：开环控制、反馈控制、复合控制等。 按元件类型可分为：机械系统、电气系统、机电系统、液压系统、气动系统、生物系统等。 按系统功用可分为：温度控制系统、压力控制系统、位置控制系统等。 按系统性能分类：1）线性自动控制系统：线性定常自动控制系统；线性时变自动控制系统；2）非线性自动控制系统。 按系统中传递信号的性质分类：1）连续系统；2）采样系统（离散信号） 按控制信号变化规律分类：1）恒值控制系统 2）程序控制系统；3）随动系统 1-3 自动控制系统的分类 这类系统可以用线性微分方程式描述,其一般形式 式中,c(t)是被控量,r(t)是输入量.系数a0,a1,…,an；b0,b1,…,bm是常数时,称为定常系统;系数a0,a1,…,an；b0,b1,…,bm随时间变化时,称为时变系统.线性定常连续系统按其输入量的变化规律不同又可分为恒值控制系统、随动系统和程序控制系统. 1. 线性连续控制系统 ⑵ 随动系统 输入信号是时间的任意函数，其变化规律事先不知道。系统要求输出量以尽可能小的误差跟随输入信号的变化。系统分析、设计的重点是研究被控量跟随的快速性和准确性。 ⑶程序控制系统 这类控制系统的输入信号是按预定规律随时间变化的函数,要求被控量迅速、准确地加以复现.机械加工使用的数字程序控制机床便是一例. ⑴ 恒值控制系统 输入信号是恒定常值，被控量也是一个与之对应的常值，当外界有扰动时，系统要求被控量保持为一个恒定的希望值。如电压控制系统。对系统的要求是稳定性和稳态误差。 2. 线性定常离散系统 离散系统指系统的某处或多处的信号为脉冲序列或数码形式,因而信号在时间上是离散的.连续信号经采样转换成离散信号。 一般,在离散系统中既有连续的模拟信号,也有离散的数字信号.因此,离散系统要用差分方程来描述.线性差分方程的一般形式为 式中, m≤n, n为差分方程的次数,a0,a1,…,an；b0,b1,…,bm为常系数,r(k),c(k)分别为输入和输出采样序列。 3.非线性控制系统 系统中只要有一个元部件的输入-输出特性是非线性的,这类系统就称为非线性系统。这时，要用非