P2 模糊逻辑控制 智能控制 讲解材料.ppt

模型参考模糊自适应控制系统 自校正模糊控制系统框图 自校正模糊控制器 查阅电动助力转向EPS(Electric Power Steering)的有关资料，并结合模糊控制技术，就解决方案撰写一篇5000字左右的论文。 考查要求 PID控制框图 典型助力特性曲线 PID参数模糊整定 例 模糊规则 PID参数模糊整定 例 参数整定方法 起始阶段（a）：需要大的控制信号以加速上升过程，即大的比例增益、大的积分增益和小的微分增益； 模糊调整规则 模糊调整规则 模糊调整规则 二阶系统结果比较 三阶系统结果比较 四阶系统结果比较 6.3 基于语言模型求逆的 模糊控制器设计（P76) 已知控制对象模型和期望的控制系统闭环特性，求控制器的模型。 有关环节 已知： 求解： 步骤（P76） 选定 ,根据期望闭环特性确定 利用 在控制对象模型中查找 6.4 基于模糊数的模糊控制器设计 6.4.1 模糊数的定义 设U是实数域， ， 称为模糊数， 如果满足： 是凸模糊集 是正则模糊集 6.4.2 模糊数的四则运算 例－模糊整数 6.4.3 基于模糊数的模糊控制器设计 将语言变量值转化为模糊整数 基于解析表达式的模型 四舍五入取整运算 修正因子 2个修正因子 4个修正因子 模糊规则表 阶跃响应 阶跃响应 7 自适应模糊控制 7.1 目的 时变的对象 系统的老化 经验或知识的缺失 7.2 自适应模糊控制的种类 基于直接性能反馈的直接自适应 基于控制对象模型辨识的间接自适应 离线式 在线式 7.3 直接自适应 P107～113 7.4 间接自适应（P118～122） 辨识控制对象的模糊模型 模糊模型求逆 基于模糊关系定义 基于插值 7.5 自适应实例 自适应模糊控制器的结构 模型参考自适应控制系统 模型参考模糊自适应控制系统 模型参考模糊自适应控制系统 5.1 混合系统的处理 将控制对象变换为模糊模型： 纯粹模糊系统 将控制器模糊模型变为确定性的模型： 常规控制系统（分段线性） P70 5.2基于模糊关系方程的 纯粹模糊控制系统稳定性分析 控制对象的稳定性 闭环系统的稳定性 控制对象的稳定性分析（P68） 闭环系统的稳定性分析 闭环系统的稳定性分析（P68） 闭环系统的稳定性分析 5.3 模糊相平面分析法 相平面分析法可以分析非线性二阶系统但是必须已知系统的动态特性。 模糊相平面分析法（P71） 用途（P72) 检验建模的正确性 检验模糊规则的一致性、完备性及相互影响 一致性：相同或相近的区域运动方向的不一致 完备性：每个区域至少属于一条规则的影响区域 相互影响：影响区域具有一定程度的覆盖 用途 检验系统的稳定性、分析系统的性能 极限环 超调量 过渡时间 指导控制规则的设计 闭环特性的正确性 例－模糊相平面分析法（P73) 阶跃响应，u是参考输入 计算每一条规则的覆盖范围及系统运动方向 6 模糊控制系统的设计 6.1 模糊控制器设计的有关问题 6.1.1 模糊化策略 单点模糊 模糊化策略 选择合适的隶属度函数 6.1.2 模糊分割 灵活性（高分辨率）与简单性（低分辨率）的折中 与存储量的折中 与尺度变换的综合 与量化的综合 6.1.3 规则的设计与调整 模糊控制规则的形式 状态评估 前后件均为模糊量 后件为清晰量 目标评估 规则的设计与调整 模糊控制规则的产生与调整 基于模糊关系方程的“模糊辩识” 基于经验 6.1.4 规则的完备性、一致性与交互性 完备性：主导规则， 一致性：规则矛盾 交互性：复杂 6.2 模糊PID控制 P74~76 6.2.1 采用PID控制原理的模糊控制器 利用相平面分析可以对模糊控制规则进行调整。其原理是在模糊控制器的论域内跟踪受控闭环系统的轨迹。对系统有可能进行全局性的规则更新或修改。 要求 相平面分析的知识 闭环系统行为的直觉性感知 阶跃响应的模糊相平面分析 模糊分割 规则 1 规则 2 6.2.2 PID控制器参数的模糊整定 PID参数模糊整定 例 变化范围根据经验或实验确定 PID参数模糊整定 例 将 归一化变成 PID参数模糊整定 例 积分时间常数由微分时间常数决定 PID参数模糊整定 例 的隶属度函数 模糊分割 隶属度函数定义 规则库 前后件的选择 输入量：取决于具体的应用，通常为误差 输出量：控制量 规则建立 专家的经验和控制工程知识 操作人员的经验 控制对象的动态特性