导航原理之简介教材课程.ppt

Lecture 1 -- Introduction * * Inertial Technology 惯性技术 付振宪 School of Astronautics, HIT 课程内容 惯性导航： 器件: 陀螺仪 (Gyroscopes) 加速度计 (Accelerometers) 系统 ( Inertial Navigation Systems – INS): 平台式惯导系统 ( Platform INS) 捷联惯导系统 (Strapdown INS – SINS) 1.0 导航的概念 导航： 提供载体的运动信息, 如位置、速度、姿态等 导航、制导与控制之间的关系: 控制器 执行器 位置 速度 姿态 导航（信息反馈） 2.1 惯性导航的基础 惯性导航以牛顿第二定律为基础 动力学(dynamics) 惯性导航以对载体的加速度的测量为起点 ( 使用加速度计 – accelerometers ). m 敏感轴 万有引力的影响 2.2*惯性导航的基本思想 位置、速度和加速度之间的关系 : 惯性导航的特点: 自主 (Autonomous, self-contained) 无需外部信息 只依赖于对载体的惯性测量 (借助加速度计、陀螺仪) 3.2 支撑的改进 框架 (gimbals) 外环轴 外环 内环 内环轴 转子轴 转子 基座 等效支撑点 自由度 (DOF) --- 转子的 --- 转子轴的 二自由度陀螺仪 (自转轴) 转子轴 转子 基座 内环 内环轴 单自由度陀螺仪 3.3 漂移和漂移率 漂移 – 由干扰导致的转子轴相对惯性空间缓慢的方向变化 漂移率 – 漂移的快慢 （deg/h） 漂移 (Drift) 和漂移率 惯性导航的精度 – 惯性级: 0.01deg/h 陀螺仪的历史 – 设法减少有害力矩、降低漂移的历史 4.1 历史: 傅科陀螺仪 Foucault gyroscope (1852) Earth 利用陀螺验证地球自转 后期的技术改进 4.2 历史: 在航海的应用 磁罗盘 (Magnetic compass) 被用于早期的航海 19世纪后期，大量的木质轮船被钢铁材质的轮船取代，使磁罗盘的效能受到影响. 磁罗盘的使用在地球两极附近受到限制 寻找替代的方向指示装置 4.2 历史: 陀螺罗经 陀螺仪被寄予希望, 但面临着自动寻北的挑战 1908年, Anschutz (德国) 发明了陀螺罗经 (gyro compass) 1909年, Sperry (美国) 也独立研制出陀螺罗经. —— 陀螺罗经的出现标志着陀螺仪技术现代应用的发端 4.3 历史: 航空中的应用 1920s, 应用于早期的飞机 测量飞机的姿态 方位 滚动 俯仰 陀螺地平仪 陀螺航向仪 4.4 历史: 早期导弹中的应用 1930s, Goddard (US) 的先期研究 1940s, V-1、V-2 V-1 V-2 4.5 历史: 液浮陀螺 二战后，德国导弹专家大量转移到美国和前苏联 (Van Braun) 冷战期间苏美竞赛 1950s早期，MIT Draper 实验室研制出液浮陀螺 (Fluid suspension gyro) 转子 内环 (陀螺房) 外环 4.6 历史: Argonaut 号之旅 1958，潜艇 Argonaut 号之旅 珍珠港 – 白令海峡 – 北极 – Portland 港 21days，15000 Km —— 标志着惯性导航技术的成熟 5.0 两种趋势 60年代后，陀螺仪的发展趋势呈现出两种分支： 追求更高的精度 低成本小型化 (for SINS) 5.1 对更高精度的追求 框架支撑系统的改进 – 液浮, 气浮, 磁悬浮 精度优于 10 e-7 deg/h 5.1*高精度: 静电陀螺 静电悬浮陀螺 ：非接触支撑 陶瓷 壳体 球形 转子 自转轴 球形电极 钛离子泵 1952 Nordsieck 提出 1970s 后期投入实用 用于惯导，优于 10e-7 deg/h 用于太空望远镜 10e-11 deg/h 5.2 低成本、小型化 环形激光陀螺 (Ring laser gyro -- RLG) 1960s 早期开始研制, 1970s 后期进入实用 光纤陀螺 (Fiber Optical Gyro – FOG) 1970s 开始研制, 1980s 早期进入实用 5.2 振动陀螺 振动 (vibratory) 陀螺 音叉 (Tuning fork) 压电 (Piezoelectric) 陀螺 半球谐振陀螺 (Hemi-spherical resonant gyro, HRG ) 微机电 (MEMS) Micro Electro-M