连续离散控制系统课件第13章 节 数字控制器的直接设计.ppt

第13章 数字控制器的直接设计 吉林大学仪器科学与电气工程学院 随阳轶 连续与离散控制系统 主要内容 概述 W′平面的频域法设计 根轨迹设计 13.1概述 伯德图法和根轨迹法等方法是连续控制系统设计成熟的方法，但是这两种方法用于离散控制系统的设计还要进行适当的处理，处理之后的离散控制系统伯德图法和根轨迹设计与连续控制系统伯德图法和根轨迹设计完全类似。 13.2 W′平面的频域法设计 1.Z?W平面变换 令 或 设ωw为W平面的频率，ωz为Z平面的频率，则 Z域到W域的频率关系是非线性的。通常在频率域设计时必须尽可能改善这种非线性。 两种平面的变换（续） 2.Z?W′平面变换 在变换式中添加一个2/T因子来改善非线性。 当采样频率很高时T?0，对于低频段ωz很小，因此有： 显然此时： ，可见W′平面的变换能使离散系统在性能上更接近连续系统。 W′平面伯德图法设计举例 例13.1控制系统如图 用W′平面上的频域设计方法设计控制器D(z)，采样周期为T=0.1s ，被控对象Gp(s)=1/s2 ，在W′平面设计数字控制器，要求相位裕量大于等于50°，幅值裕量大于10dB。 解：(1) 求广义对象脉冲传递函数： W′平面伯德图法举例（续1） (2) zp? W′p，即 W′平面伯德图法举例（续2） (3) 作伯德图（可用G(W′)或G(Z)作） 该系统是不稳定的。其交叉频率为1，相位裕量为-3°。必须附加一个超前环节，提供所需的相位裕量。 W′平面伯德图法举例（续3） 通过常规的伯德图设计可获得需要的超前网络，下面的超前网络将满足设计指标要求： 验证这一结果： 补偿后的系统的开环脉冲传递函数为： W′平面伯德图法举例（续4） 附加超前网络改变了原伯德图，交叉频率移到4，相位裕量不小于50°，增益裕度大于13dB，满足指标要求。 13.3根轨迹设计 如果给出性能指标可以确定闭环主导极点。S平面的主导极点和Z平面极点的关系： 三条曲线所共同具有的区域是Z域主导极点的期望位置。即在等ξ线的包围范围内部，在等ωn线的左侧，在等r线的圆内。 根轨迹的绘制 系统的闭环脉冲传递函数为 闭环特征方程为 系统开环脉冲传递函数为 Z平面的根轨迹绘制法则和S平面的根轨迹绘制法则完全相同(唯一不同的是，一个是关于Z变量的方程，一个是关于S变量的方程) * * * * S平面的恒定阻尼比轨迹为射线，被映射为z平面内的螺旋线。 因为在s平面内，恒定阻尼比轨迹是恒定无阻尼角频率的法线，因此映射到z平面后，恒定wn轨迹与恒定阻尼比轨迹的螺旋线正交。