Lllx11动矩定理(Hong)---华南理工大学理论力学课件.pdf

•动量矩定理引言 为何要引入动量矩定理？ M O C Q ω r v 0, F 0, ∑( )e ≡ C 0 i r r p mv 0 r r O p mv C 0 动量定理无法描述相对质心的转动。 1 •第11章 动量矩定理 §11–1 质点和质点系的动量矩 §11–2 动量矩定理 §11–3 刚体绕定轴转动微分方程 §11–4 刚体对轴的转动惯量 §11–5 质点系相对质心的动量矩定理 §11–6 刚体的平面运动微分方程 2 本章要求、重点与难点 本章要求 熟练计算转动惯量、动量矩； 熟练应用动量矩定理、刚体绕定轴转动微分方程和刚 体平面运动微分方程求解动力学问题。 本章重点 刚体对轴的转动惯量； 质点系的动量矩计算、质点系动量矩定理及其应用； 刚体的平面运动微分方程及其应用。 本章难点 刚体平面运动方程的应用； 建立复杂的运动学补充关系。 3 质点的动量矩 r M m(v ) r -是质点动量对于某点O的矩，记为 O 。 -动量矩是矢量，方向与质点动量方向一致；瞬时量； 2 -单位：kg·m /s r M mv r mv r r r ( O ) × • 质点动量对某轴z 的动量矩 M (mv ) M (mv z ) rO xy r r [ r ] r M m(v ) M m(v O )z z • 符号：无统一规定，方便计算即可。 4 质点系的动量矩 质点系对某点O动量矩 r r