《变频及伺服应用技术知识》项目5 步进电机的应用2016.7.ppt

* 任务5.2 工作台的位置控制 任务导入 步进电机拖动工作台的位置控制示意图如图5-17所示，当工作台位于原点位置时，按下启动按钮，工作台以20?000脉冲/s的速度向右运行，运行到右限位时（需要500?000个脉冲），工作台停止。如果工作台不在原点位置，闭合寻零模式开关，工作台将以8?000脉冲/s的速度向原点位置移动，碰到原点开关后，改变步进电机旋转方向，并将寻原点速度降为500脉冲/s，反方向回来再碰到原点开关的下降沿后立即停止。 相关知识 一、 S7-200 PLC运动控制实现方式 S7-200 PLC可使用以下方式实现运动控制功能。 （1）S7-200CPU本体的高速脉冲输出。 ① 使用PLS指令编程。 ② 使用PTO位控向导。 ③ 使用MAP库。 （2）EM253位置控制模块。 S7-200 CPU除CPU224 XPSi以外，都只能接PNP输入信号的步进或伺服驱动器。 CPU224 XPSi可以接NPN输入信号的步进或伺服驱动器。 EM253可以接NPN或者差分输入信号的步进或伺服驱动器。 S7-200 PLC能控制哪些类型的步进或伺服驱动器？ 二、 PTO位置控制向导 PTO向导具有以下主要功能。 （1）手动运行。 （2）包络运动。S7-200 CPU最多允许25个包络，一个包络表可以包含1～29个步。包络运动可选以下两种操作模式。 ① 单速连续运转。 ② 相对位置。 （3）停止当前的连续运动包络，并增加向导包络定义中指定的脉冲数。 （4）改变当前位置为指定的新位置。 四、西门子PLC的高速脉冲输出PTO 西门子S7-200 PLC提供两个高速脉冲输出点（Q0.0和Q0.1），用来驱动步进电机和伺服电机，实现速度和位置的开环控制。 高速脉冲输出有脉冲串输出PTO和脉宽调制输出PWM两种形式。 每个CPU有两个PTO/PWM发生器，一个发生器分配给输出端Q0.0，另一个分配给Q0.1。当Q0.0或Q0.1设定为PTO或PWM功能时，其他操作均失效。不使用PTO/PWM发生器时，Q0.0或Q0.1作为普通输出端子使用。通常在启动PTO或PWM操作之前，用复位R指令将Q0.0或Q0.1清0。 脉冲串输出（PTO） PTO功能是指按照给定的脉冲个数和周期从Q0.0或Q0.1输出一串脉冲序列（占空比为50%的方波脉冲）。 （1）脉冲数：输出脉冲的个数在1-4 294 967 295范围内可调； （2）周期值：周期值为16位无符号数据，输出脉冲的周期以μs或ms为增量单位，周期范围为10～65?535?s或2～65?535ms。 （3）周期设置时，设置值应为偶数，若设为奇数会引起输出波形占空比的轻微失真。周期设置值应大于2，若设置值小于2，系统将默认为2。 单段管线PTO：定义一个脉冲串，输出一个脉冲串（特性参数通过特殊寄存器分别定义）。单段管线支持脉冲串排队。 多段管线PTO：集中定义多个脉冲串，按顺序输出多个脉冲串（特性参数通过包络表集中定义）。 脉冲串输出（PTO） 在PTO发生下，要输出多段脉冲串时，允许多个脉冲串排队输出。PTO输出多段脉冲的方式有两种形式：单段管线PTO和多段管线PTO。 多段管线的包络表 从包络表起始地址的字节偏移 段 说 明 VBn ? 总段数（1～255）；数值0产生非致命错误，无PTO输出 VBn+1 段1 初始周期（2至65 535个时基单位） VBn+3 每个脉冲的周期增量Δ（符号整数：-32 768至32 767个时基单位） VBn+5 脉冲数（1至4 294 967 295） VBn+9 段2 初始周期（2至65535个时基单位） VBn+11 每个脉冲的周期增量Δ（符号整数：-32 768至32 767个时基单位） VBn+13 脉冲数（1至4 294 967 295） VBn+17 段3 初始周期（2至65 535个时基单位） VBn+19 每个脉冲的周期增量值Δ（符号整数：-32 768至32 767个时基单位） VBn+21 脉冲数（1至4 294 967 295） 说明： 1）高速脉冲串输出PTO和脉宽调制输出PWM都由PLS指令来激活； 2）操作数X指定脉冲输出端子，0为Q0.0输出，1为Q0.1输出； 3）高速脉冲串输出PTO可采用中断方式进行控制，而脉宽调制输出PWM只能由指令PLS来激活。 1．脉冲输出指令PLS PLS指令用于S7-200 CPU集成点Q0.0和Q0.1的高速脉冲输出，其指令格式及功能如表5-4所示。 * 在PTO方式下，当输出完制定数量的脉冲后，产生高速脉冲段输出中断。 在PTO/PWM0的中断