《变频及伺服应用技术知识》项目6 伺服电机的应用2016.7.ppt

* 例6-1 用按钮和开关控制伺服电机实现7段速运行，运行速度分别为：500r/min、600 r/min、700 r/min、800 r/min、900 r/min、1?000 r/min、1?100 r/min。 解：（1）首先按照图6-30接线。 （2）参数设置。7段速控制的参数设置如表6-6所示。 参 数 名 称 出厂值 设定值 说 明 PA01 控制模式选择 1000 1002 设置成速度控制模式 PC01 加速时间常数 0000 1000 从0 r/min开始到达到额定转速的加速时间，设置范围0～50?000ms PC02 减速时间常数 0000 1000 从额定转速到0 r/min的减速时间，设置范围0～50?000ms PC05 内部速度指令1 100 500 设定内部速度指令的第1速度 PC06 内部速度指令2 500 600 设定内部速度指令的第2速度 PC07 内部速度指令3 1000 700 设定内部速度指令的第3速度 表6-6 7段速控制的参数设置 * 参 数 名 称 出厂值 设定值 说 明 PC08 内部速度指令4 200 800 设定内部速度指令的第4速度 PC09 内部速度指令5 300 900 设定内部速度指令的第5速度 PC10 内部速度指令6 500 1000 设定内部速度指令的第6速度 PC11 内部指令速度7 800 1100 设定内部速度指令的第7速度 PD01 输入信号自动ON选择 0000 0C00 LSP、LSN内部自动置ON PD03 输入信号选择 02 _ _ 02 _ _ 在速度模式把CN1-15脚改成SON PD11 输入信号选择 07H 07 _ _ 在速度模式把CN1-19脚改成ST1 PD13 输入信号选择 08H 20 _ _ 在速度模式把CN1-41脚改成SP1 PD17 输入信号选择 0AH 21 _ _ 在速度模式把CN1-43脚改成SP2 PD19 输入信号选择 0BH 22 _ _ 在速度模式把CN1-44脚改成SP3 * （3）运行操作。 ① EM2一直闭合，把表6-6中的参数设置入伺服驱动器，关闭电源，重新开启电源，设置的参数才能生效。 ②闭合SON开关，伺服开启。闭合ST1开关，选择正转。按照表6-5操作SP1、SP2、SP3开关，实现伺服电机的7段速运行。 ? EM2（强制停止）、LSP（正转行程末端）、LSN（反转行程末端）必须开启。 由于采用源型输入接口，DICOM接直流24V电源的负极，DOCOM接24V电源的正极。如果采用漏型输入接口，DICOM接直流24V电源的正极，DOCOM接24V电源的负极。 ? 在设置参数时，按表6-6的步骤依次设置各值，之后，在显示为r时，关闭电源，重新上电。 * 表6-1 CN1部分引脚功能分配 ○：可在出厂状态下直接使用的信号；△：通过PA04、PD03～PD28的设置能够使用的信号，连接器引脚编号栏的编号为初始状态时下的值。 * * * * * * * * 二、伺服驱动器输入输出的接线认识 1．数字量输入引脚的接线 伺服驱动器的数字量输入引脚用于输入开关信号，如启动、正转、反转和停止信号等。根据开关闭合时输入引脚的电流方向不同，可分为漏型输入方式和源型输入方式，不管采用哪种输入方式，三菱伺服驱动器都能接受，这是因为数字量引脚内部采用双向光电耦合器。 漏型输入 DICOM引脚接24V电源的正极 * 源型输入 DICOM引脚接24V电源的负极 * 图6-16 伺服驱动器数字量输出的接线方式 在线圈两端并联一只二极管来吸收线圈产生的反峰电压 两种输出接线方式中，二极管的极性不要接反。 2．数字量输出引脚的接线 数字量输出引脚通过内部三极管的导通与截止来输出0、1信号，能够驱动指示灯、继电器或者光耦合器。其输出接线方式也分为漏型和源型两种情况 * 图6-17 输出端接指示灯的接线图 由于指示灯的冷电阻很小，为防止三极管刚导通时因流过的电流过大而损坏，通常需要给指示灯串接一个限流电阻，以便对浪涌电流进行抑制 * 3．脉冲列输入引脚的接线 三菱伺服驱动器的脉冲输入有两种方式：集电极脉冲输入方式和差动脉冲输入方式。 （1）集电极脉冲输入方式的接线。 图6-18 集电极脉冲输入方式的接线 将伺服驱动器的OPC接到24V电源的正极 PP引脚为正转脉冲输入端 NP引脚为反转脉冲输入端 三菱MR-JE系列的伺服驱动器工作在位置控制模式时，只能接受NPN输入信号；脉冲列输入接口中使用了光耦合器，因此，在脉冲列信号线上不能连接电阻。 允许输入的脉冲频率最大为200kHz * （2）差动脉冲输入方式的接线。 图6-19