数控技术知识及应用项目3数控机床插补原理.pptxVIP

数控系统机床结构数控技术及应用主讲人：编码器6213754数控机床插补原理位置检测技术数控机床基础知识数控机床加工工艺与编程数控机床机械结构计算机数控系统数控机床伺服系统目 录项目导读所谓插补就是已知运动轨迹的起点、终点、曲线类型和走向后，计算出运动轨迹所要经过的中间点坐标。伺服系统根据插补输出的中间点坐标值控制机床运动，走出预定轨迹。插补既可以用硬件来实现，也可以用软件来实现，本项目主要介绍软件插补法。任务3.1 插补概念与原理任务3.2 逐点比较法任务3.3 数字积分法数控机床插补原理03任务浏览知识目标认识数控机床的插补原理和插补方法能力目标掌握逐点比较法和数字积分法加工直线和圆弧。任务3.1 插补概念与原理3.1.1 插补的概念所谓插补就是数据密化的过程。对输入数控系统的有限坐标点（例如起点、终点），计算机根据曲线的特征，运用一定的计算方法，自动地在有限坐标点之间生成一系列的坐标数据，以满足加工精度的要求。插补可以通过软件实现也可以通过硬件来实现。无论是软件数控还是硬件数控，其插补原理基本相同，其作用都是根据给定的信息进行数字计算，在计算过程中不断向各个坐标轴发出相互协调的进给脉冲，使被控机械部件按指定的路线移动。插补的定义可以看出，在轮廓控制系统中，插补功能是最重要的功能，是轮廓控制系统的本质特征。插补算法的稳定性和算法精度将直接影响到CNC系统的性能指标。插补计算是整个数控系统的核心。插补的精度是以脉冲当量的数值来衡量。所谓脉冲当量就是每一个脉冲信号使机床执行部件的位移量，又称为最小设定单位，是机床所能移动的最小位移量。任务3.1 插补概念与原理3.1.2 插补方法的分类数据采样插补就是使用一系列首尾相连的微小直线段来逼近给定曲线。由于这些微小的直线段是根据编程进给速度，按照系统给定的时间间隔来进行分割的，所以该算法又被称为“时间分割法”插补，该时间间隔就是插补周期（TS）。位置控制周期（TC）是数控系统中伺服位置环的采样控制周期，对于给定的某个数控系统而言，插补周期和位置控制周期是两个固定不变的时间参数。通常TS≥TC，并且为了便于系统内部控制软件的处理，当TS≠TC时，一般要求TS是TC的整数倍。现假设编程进给速度为F，插补周期为TS，则可求得插补分割后的微小直线段长度为ΔL(暂不考虑单位)，公式为：脉冲增量插补算法适用于以步进电动机为驱动元件的开环数控系统。这类插补方法是通过向各个运动轴分配脉冲，控制机床坐标轴做相互协调的运动，从而加工出一定形状的零件轮廓。特点是每个插补周期只产生一个脉冲，在整个插补过程中，计算机不断输出驱动步进电动机旋转的脉冲序列。相对于每一个脉冲，机床移动部件所产生的位移称之为脉冲当量，一般用δ或BLU表示。这种插补方法比较简单，通常用加法和移位就可以完成插补。因此，比较容易用硬件来实现，而用硬件实现的脉冲插补运算的速度很快。属于脉冲增量插补的具体算法有：数字脉冲乘法器法、逐点比较法、数字积分法、最小偏差法等。1.脉冲增量插补算法2.数据采样插补任务3.2 逐点比较法3.2.2 逐点比较法直线插补1.第一象限直线插补由上可知，公式 的正负号可以反映刀具和直线之间的偏离关系，为此取偏差函数为：如图3.2所示，通常将F=0归入F0的情况，根据“靠近曲线，指向终点”的进给方向确定原则，当刀具点P处于直线上方（包括直线）即满足Fm≥0时，向X轴的方向发出一个正向运动进给脉冲（+△X），使刀具沿X轴坐标移动一步，逼近直线。同理，当刀具点P位于工件的下方满足Fm0时，刀具沿着Y轴坐标移动一步，逼近直线。根据上述原则，刀具从原点（0，0）点开始，每进给一步，计算一次F，判断F符号，再进给一次，再计算一次F，不断循环，直到终点E。这样通过逐点比较法，控制刀具走出一条近似零件轮廓的轨迹，如图3.3所示。当每次的进给步长（脉冲当量）很小时，可以将这条折线近似地看成是直线段。任务3.2 逐点比较法3.2.2 逐点比较法直线插补1.第一象限直线插补假设现在刀具位于加工点P（Xi，Yi）处，偏差函数为：如果Fi≥0，刀具位于直线上方或直线上，则刀具沿+X方向进给一步，此时新加工点的坐标值为P′(Xi+1，Yi+1)，坐标值为：所以新加工点的偏差函数为：即如果Fi0，刀具位于直线下方，则刀具沿+Y方向进给一步，此时新加工点的坐标值为P′(Xi+1，Yi+1)，坐标值为：任务3.2 逐点比较法3.2.2 逐点比较法直线插补1.第一象限直线插补所以新加工点的偏差函数为：即综上所述，第一象限偏差函数与进给方向的对应关系如下：当Fi≥0时，刀具沿+X方向进给一步，新的偏差函数为Fi+1=Fi－Ye。当Fi0时，刀具沿+Y方向进给一步，新的偏差函数为Fi+1=Fi