第二章 控制系统的状态空间描述（相关复习） 研究生现代控制工程教案.pptVIP

* 第二章线性系统状态空间描述 经典控制理论的传递函数描述方法的不足之处： (1)系统模型为单输入单输出系统； (2)忽略初始条件的影响； (3)不包含系统的所有信息； (4)无法利用系统的内部信息来改变系统的性能。 2.1 状态空间的基本概念 1.状态: 表征系统运动的信息和行为 2.状态变量：完全表征系统运动状态的最小一组变量 4.状态空间：以n个状态变量作为坐标轴所组成的n维空间 传递函数是系统的外部描述； 状态空间表达式是系统的内部描述； 5.状态方程： 6.输出方程： A称为系统矩阵； B称为输入矩阵 2.2 由微分方程或传递函数建立动态方程 对于给定的系统微分方程或系统传递函数，寻求对应的动态方程而不改变系统的输入-输出特性，称此动态方程是系统的一个状态空间实现。 由于状态变量的选择不唯一，所以状态空间实现也不唯一，最小实现也不唯一。 1）系统输入量中不含导数项，一般选择输出变量及其各阶导数作为状态变量， 状态空间表达式： 令： 2） 系统输入量中含有导数项 如果单输入—单输出系统的微分方程为： 一般输入量中导数项的次数小于或等于系统的次数n。为了避免在状态方程中出现u的导数项，可以选择如下的一组状态变量。 其向量-矩阵形式为 (2-21) 式中 式(2-21)所示动态方程，称能控标准形实现。 三 动态方程的线性变换 设系统的动态方程为 式中P为非奇异线性变换矩阵。 令 (2-47) (2-46) 式中 (2-48) 可得变换后系统动态方程为 四 线性化动态方程的建立 实际的物理系统通常含有非线性因素，其一阶微分方程组的一般形式为 输出方程的一般形式为 (2-49) (2-50) *