线性控制系统的能控性和 与能观测性.pptVIP

例3-17 试用传递矩阵判断下列系统的能控性、能观测性 解：（1） 三个行向量线性无关，系统是能控的。 （2） 三个列向量线性无关，系统是能观测的。 3.5 实现问题 由给定的传递函数（或脉冲响应）建立与输入输出特性等价的系统方程的问题，称为实现问题。 转换时由于状态方程的表示不是唯一的，因此传递函数到状态方程的转换也不是唯一的。一个传递函数可以对应多个状态方程。在实际应用中，常常根据所研究问题的需要，将传递函数化成相应的几种标准形式。 设单输入－单输出系统传递函数为 3.5.1 能控、能观标准形实现 例3-18 已知传递函数为 试采用不同的转换方法到不同标准形式的状态空间方程。 解：1、能控标准形 引入中间变量V(s) 设 得 设 有 可得到如式（3-26）的能控标准形状态空间方程为 2、能观标准形 同样也可以通过设状态变量得到与能控标准形对偶的能观标准形，其表达式为： 实际上，控制系统的能控标准形和能观标准形通常简单地根据式（3-26）、式（3-29）与式（3-31）各参数的对应关系直接写出。 3.5.2 对角标准形或约当标准形实现 设 则有 例3-18 设 则有 设 则有 由 有 由以上各式可写出对角标准形状态空间方程为 例3-18是特征根各不相同时的解法，由于实际系统的特征根还存在有重根的情况，这里分别对这两种情况讨论一下系统对角标准形和约当标准形的实现问题。 [例] 判别如下系统的能观测性： 故此系统是状态完全能观测的 [解]： 构造能观测性判别矩阵，并判断其秩： 2、判据二（标准型法） [前提条件]：线性非奇异变换不改变系统的能观测性 定理：设线性系统 具有两两相异的特征值 则其状态完全能观测的充分必要条件是系统经线性非奇异变换后的对角线标准型： 中， 不包含元素全为0的列。 说明：定理2说明 设2阶系统的对角线标准型为： 则根据定理1有： 要使系统能观测，则必有： 由于 互异，故： 推广到n阶系统就有定理2： 说明对角线标准型形式下，各变量间没有耦合关系，从而反映每一个状态的唯一途径是通过输出。 [例]：考察如下系统的能观测性： 中， 阵中与每个约当小块 首列所对应的列，其元素不全为零。 定理 ：设线性系统 具有重特征值，且每个重特征值只对应一个独立的特征向量，则其状态完全能观测的充分必要条件是系统经线性非奇异变换后的约当标准型： 说明：定理3说明 设2阶系统的约当标准型为： 则根据定理1有： 要使系统能观测，则必有： 即： 推广到n阶系统就有定理3： 3、判据三（PBH判别法 ） 线性定常连续系统，能观测的充分必要条件是 型矩阵 ，对A 的每一个特征值 之秩为n ，即 例3-9 判断下列系统的能观性 解：已知特征值为-2、-5 由于 的判别阵秩不为2，对故系统不能观测。 [例]：已知系统状态空间描述如下，试判断其能控性与能观测性 [解]：系统状态空间描述的矩阵形式为： 故系统为状态完全能观测 故系统不是状态完全能控 3.1.3 对偶性原理 线性定常系统1、2如下： 如果满足如下关系，则称两系统是互为对偶的： 一、线性定常系统的对偶关系 二、对偶系统的两个基本特征 1）互为对偶的系统，其传递函数阵是互为转置的。 2）互为对偶的系统，其特征方程是相同的。 设 和 是互为对偶的两个系统，则 的能控性等价于 的能观测性； 的能观测性等价于 的能控性。 三、对偶原理 [证明]： 若 能控，则能控性矩阵 满秩。即 的能观测性矩阵为： 所以 能观测。 [说明]：利用对偶原理，可以把对系统能控性分析转化为对其对偶系统能观测性的分析。从而沟通了控制问题和估计问题之间的关系。 反之亦然。 [证毕] 一、线性定常离散系统能控性定义 3.2 线性离散时间系统的能控性与能观性 3.2.1 线性定常离散时间系统的能控性定义及判据 设线性定常离散系统方程为： 对于任意给定的一个初始状态 ，存在 ，在有限时间区间 内，存在容许控制序列 ，使得 ，则称系统是状态完全能控的 二、线性定常离散系统能控性判别准则 定理1：对于线性连续定常系统： 状态完全能控的充分必要条件是其能控性判别矩阵： 满秩 即： [例]： 判定下列线性离散系统的能控性。 [解]：用定理1 线性离散系统是完全能控的 三、线性定常离散系统