北京理工大学自控制原理辅导班笔记.pdf

爱考研爱考研 （（））提供免费资料下载提供免费资料下载 爱考研爱考研 （（））提供免费资料下载提供免费资料下载 410410 自动控制原理辅导班笔记自动控制原理辅导班笔记 410410 自动控制原理辅导班笔记自动控制原理辅导班笔记 ——钟海秋教授 一、 自动控制理论的分析方法： （1）时域分析法； （2）频率法； （3）根轨迹法； （4）状态空间方法； （5）离散系统分析方法； （6）非线性分析方法 二、系统的数学模型 (1)解析表达：微分方程；差分方程；传递函数；脉冲传递函数；频率特性；脉 冲响应函数；阶跃响应函数 (2)图形表达：动态方框图 （结构图）；信号流图；零极点分布；频率响应曲线； 单位阶跃响应曲线 时域响应分析时域响应分析 时域响应分析时域响应分析 一、对系统的三点要求： (1)必须稳定，且有相位裕量γ和增益裕量K g (2)动态品质指标好。t 、t 、t 、σ% p s r (3)稳态误差小，精度高 二、结构图简化——梅逊公式 例 1、 －1－ 爱考研爱考研 （（））提供免费资料下载提供免费资料下载 爱考研爱考研 （（））提供免费资料下载提供免费资料下载 解：方法一：利用结构图分析： E (s ) = R (s ) − [X 1 (s ) + Y (s )] = [R (s ) − Y (s )]− X 1 (s ) n ∑P ∆ K K 方法二：利用梅逊公式 G(s) = k =1 ∆ N M Q 其中特征式 ∆ = 1− ∑L + ∑L L − ∑L L L + i j k d e f i=1 j ,k =1 d ,e,f =1 式中： ∑Li 为所有单独回路增益之和 ∑L L 为所有两个互不接触的单独回路增益乘积之和 i j ∑L L L 为所有三个互不接触的单独回路增益乘积之和 d e f 其中，P 为第 K 条前向通路之总增益； k ∆ k 为从 Δ中剔除与第K 条前向通路有接触的项； n 为从输入节点到输出节点的前向通路数目 对应此例，则有： 通路：P = G ⋅ G ，∆ = 1 1 1 2 1 特征式：∆ = 1− (−G G − G G ) = 1+ G G + G G 1 2 1 3 1 2 1 3 Y(s) P ∆ 1 1 则：