变电站智能巡检机器人的设计.docVIP

变电站智能巡检机器人的设计 1前言 变电系统是供电企业生产中输、变、配三大系统中的核心系统之一，变电管理工作主要由变电运行、变电检修、电网调度、电能计量等诸多部门协同完成，中心环节是变电站设备管理。因此变电站设备的安全稳定运行关系到一个供电企业的安全、经济效益等多项指标，同时变电站设备的品种、数量众多，包括开关、变压器、避雷器、熔断器、电压互感器、电流互感器、电力电容器、母线，以及各种电缆、刀闸、耦合电容器、阻波器、接地装置等等。 随着科技进步和电力体制改革的不断深人发展，电力系统自动化程度已有很大提高，变电站值班也逐渐趋于无人化或少人化。变电站设备的电气信号可以通过监控与数据采集系统、高压设备绝缘检测、继电保护等装置获得，从而实现了变电站主设备的远程监控，即“四遥”：遥测、遥信、遥控、遥调功能。但是四遥在一定程度上忽略了事后对事故发展的准确判断并降低了对事故处理的快速反应能力。一旦变电站发生异常，调度人员必须先通知分局变电运行操作队赶到现场了解真实情况、事故波及设备范围，再由变电运行班人员向调度员、分局领导汇报，分局才组织维护班或检修公司进行抢修。人员不到变电站就无法准确了解或根本不能掌握现场详细情况，这样一来一往，大大延误了排除缺陷的时间，影响了供电局的售电量和服务承诺。因此，很多变电站增加了“第五遥遥视功能，即在变电站内安装摄像机及各类探头，将无人值班变电站的防火、舫盗以及设备运行、发热和事故直观情况及波及范围，通过站内电话线或光纤等通道传到调度所，以便调度人员做出正确的决策。虽然这种远程监视实现了图像、声音信号的数字化以及远距离传送，为解决变电站远程多媒体监控系统提供了全面的技术支持，但是，这种远程监视只是将变电站的多媒体信息上传，不进行处理，又由于每个可见光电荷耦合器件摄像机(CCD)视野的限制、网络通信带宽有限等，制约了远程监视的推广应用。为了保证变电站设备的安全可靠运行，更快地推进变电站无人值守的进程，利用智能移动机器人完成电站设备的巡检，就目前的技术而言，可以说是提高工作效率和质量、减员增效的理想方案之一。因此研制开发变电站设备巡检机器人有比较重要的意义。 2 设备巡检机器人的总体设计 2.1 系统结构 根据机器人需要完成的功能和机器人需要达到的指标，初步确定机器人应包括如下几个子系统。 图 2-1系统结构图 主控系统的功能是搜集传感器的数据，对其进行处理，并结合用户的指令，完成对电机相应的控制。 电源系统功能是为机器人提供动力源，并保证电量异常时的报警、自我保护和充电行为。 传感系统为机器人提供数据，其中一部分是和机器人定位与导航相关的，机器人通过处理这部分数据进行巡线并获得机器人的坐标。另一部分是机器人搭载的巡检设备。机器人对这部分数据进行初步处理，通过无线模块发送给控制基站。 无线遥控系统的功能是将用户的指令和数据通过无线的方式进行发送，使机器人和用户联系在一起。 人机交互系统功能是从操作者处获得指令，控制机器人的运动。同时将从机器人处获得的传感器数据提供给用户。 2.2 各功能模块选型 2.21 主控系统设计 移动机器人导航系统需要在有限的时间内处理大量的数据，因此要求控制系统具有较快的数据处理能力，然而移动机器人要实现复杂的动作以及人机交互界面，这又要求控制系统具有较强的综合处理能力以及丰富的外设接口。为了满足上述需要，主控系统采用ARM7+FPGA的架构。ARM7是ARM公司研制小型、快速、低能耗、集成式RISC内核 2.23 传感器系统设计 机器人所需要的传感器需要完成功能包括：自动巡线、转弯测距、爬坡测定、 机器人倾角测定。因此需要激光光电传感器用于自动巡线，，前后各设置一排激光光电传感器(每排9个、间距30mm)用于自动巡(白)线。需要红外传感器用于测距，用于检测距前端障碍物距离以便调整速度，所有电动机的速度有光电编码盘测速，倾角传感器用于检测肩舆的位置。设备如图2-23所示。 图 2-23传感设备检测系统框图 2.24 无线遥控系统系统设计 无线遥控系统采用nRF2401模块作为通信硬件。nRF2401模块速率高，最高能达到2Mbps。由于空中传输速度快，传输时间很短，极大的降低了无线传输中的碰撞现象。频点多，可以满足多点通信需要。成本低，芯片内部继承了所有与RF协议相关的高速信号处理部分，比如：自动重发丢失数据包和自动产生应答信号等，NRF24L01的SPI接口可以利用单片机的硬件SPI口连接或用单片机I/O口进行模拟，内部有FIFO可以与各种高低速微处理器接口，便于使用低成本单片机。除此之外，由于链路层完全集成在模块上，非常便于开发。通信范围广，最大0dBm?发射功率，空旷100米。 2.25 人机交互系统系统设计 为了对巡检机器人进行有效的监视、控制和管理，为此建立了一个移动