两栖仿生机器鱼设计及其复杂异型件加工-design of amphibious bionic robot fish and processing of its complex special parts.docxVIP

摘要本文主要针对两栖机器鱼箱体静密封问题及胸鳍改变攻角对升潜运动的影响进行探讨与研究；用CAE方法模拟出机器鱼胸鳍摆动的水动力学问题，为更深入的开展机器鱼水中作业奠定基础。本文提出了一种在水下可以仿鲹科鱼类自由游动在陆地上可以轮式推进的新型两栖机器鱼。该机器鱼头部装有采集图像的视觉传感器，能够对一系列采集的图像进行识别运算。这些行为是通过头部箱体内的ARM9核心处理器控制系统并搭载摄像头采集视觉信息来完成。依靠这些信息，两栖机器鱼作相应决策实现水下巡航或陆地爬行。本文所开发的机器鱼具有如下三个特点：首先，该机器鱼的整体结构采用模块化设计。它主要包括刚性头部及模块化尾部，头部对称安装一对轮桨鳍结构用来实现水中上浮下潜及陆地爬行运动，模块化尾部包括两关节的躯干及尾柄复合驱动机构，具有互换性；头部轮桨、鳍结构各有两个自由度，尾部共有四个自由度，增加了其灵活性。其次，该机器鱼能够适应水陆两种环境。它拥有三个关节的尾部，一对轮桨鳍和一个尾部辅助轮。通过各个控制关节的协助配合，该机器鱼不但能够在水中模拟仿鲹科鱼类游动，还能够在沙滩、平地、沼泽等路况上直行或是蜿蜒爬行。最后，该机器鱼的动力通过自行设计的动密封装置输出，该装置不但具有良好的密封效果，而且结构简单，节约空间，保证了机器鱼具有更轻更灵活的特点。本文研究包括以下主要内容：(1)建立机器鱼正向运动学数学模型。应用D-H坐标法推导出机器鱼在平面运动摆动时的位姿矩阵运动方程，借助matlab软件求解矩阵，着重探讨机器人运动学的正问题，为其建立三维运动数学模型奠定基础。(2)模拟机器鱼升潜运动时水动力学现象。通过fluent仿真软件模拟胸鳍摆动，分析机器鱼做升潜运动时的最佳攻角，并通过云图解释其水动力学现象。(3)箱体静密封结构的设计。通过对O型橡胶圈的密封设计原理的分析，设计一种适用于机器鱼箱体静密封结构，为下阶段改进机器鱼密封效果奠定基础。(4)轴套轴结构的设计。以节约空间的理念设计轴套轴结构实现两个转动轴的同心输出；通过构造两个封闭环并填充黄油层，实现动密封，成功解决了机器鱼在水下工作动力输出的难题。关键词：两栖机器鱼；D-H坐标系；模拟仿真；攻角；静密封IAbstractThispaperputforwardtoimprovethesealingeffectofthefishrobotstructuredesignandSimulatetherobotfishpectoraloscillationhydrodynamicphenomenonbyCAEmethod,tofurtherthemachinefishunderwaterfoundation.,aimingattheamphibiousrobotfishbodystaticsealandpectoralchangeattackangleontheupanddownmovementoftheimpactofresearch.ThispaperpresentsanewtypeofautonomousroboticfishwithimitateCarangidaefishswimmingunderwaterandwheeledtopromoteontheland.Theroboticfishcansampleimagesthroughitseyeandrecognizethemeaningfulcolorpatchviaaseriesofvisionalgorithms.Morespecifically,anARM9-centeredmicrocontrollerinconjunctionwithaCMOScameraforimageacquisitionisdevelopedtoeffectivelyhandlelocalvisualinformationservingasthebasisofunderwaternavigation.Meanwhile,awirelessinteractivecontrolconsoleisdevised,facilitatingtwo-wayinformationtransfer.Itcanaccesstheenvironmentalinformationcapturedbytheroboticfishinrealtime.Relyontheseinformation,amphibiousmachineforthecorrespondingdecisionrealizefishunderwatercruiseorlandtocrawl.Theroboticfishdevelopedinthispaperhasthreecharacteristics:First,theroboticfishis