六自由度工业机器人的轨迹生成研究及仿真系统-research and simulation system of trajectory generation of six-degree-of-freedom industrial robot.docxVIP

1绪论1.1课题的研究背景从第一台机器人问世以来，也就是自20世纪60年代初至今，机器人技术取得了长足的进步及发展。尤其是工业机器人，其应用已经深入到各行各业中，例如机电工业、工程机械、汽车工业、建筑业、物流、船舶以及其他的重工业和轻工业部门[1]。随着工业机器人产品品种的标准化及系列化，工业机器人已经成为制造业中不可缺少的核心自动化设备，而工业机器人相关技术的进步及发展对现代工业的发展有着至关重要的作用。在工业机器人的众多应用领域，其主要应用的生产过程为热处理、涂胶、机械加工、搬运、码垛等，而在这些生产过程中，机器人要完成多种运动轨迹以符合生产要求[2]。例如在目前工业机器人应用最广泛的汽车制造业，对汽车车身的加工过程要求就相当的高，要求车身呈流线型，所以机器人运动轨迹的生成直接影响到了汽车车身的加工形状。为了得到更好的加工曲线，不仅需要深入的研究空间曲线的相关理论及轨迹的生成算法，更重要的是如何将这些算法应用到机器人的轨迹生成过程中。对于工业机器人来说，逆运动学求解问题一直是国内外研究机器人的学者探讨的问题，它是工业机器人技术的基础[3,4]。但是由于工业机器人的逆运动学求解问题比较复杂，很难建立一种比较通用的算法[5,6]。因此机器人逆运动学求解问题也不能忽视，它对工业机器人的轨迹生成的分析的研究具有很重要的理论意义和实用价值[7,8]。在工业机器人的应用中，系统仿真技术起到了很重要的作用。仿真技术是在近几十年来基于计算机技术、控制技术等发展起来的一门综合性技术[9]。随着计算机技术的发展和普及，系统仿真技术的应用范围也越来越广，基本包括了人们生活、生产的各个领域。而在工业机器人的应用中，仿真技术的重要性体现的也相当的明显。采用系统仿真技术不仅可以观察工业机器人的生产过程，还可以有效的避免误操作，减少由于操作人员误操作而带来的经济损失；在工业机器人的实习教学中，采用系统仿真技术后，可以节省大量的时间，让同学们更好的了解工业机器人的操作及应用[10]。本文正是基于以上的背景，对目前应用较为广泛的六自由度工业机器人进行研究，对逆运动学求解问题及机器人各种轨迹的生成算法进行分析，采用仿真软件进行系统的设计及仿真，为今后实习用工业机器人离线编程系统的开发打下了基础。1.2机器人的发展概述上世纪60年代，GerneralMotors设计建造了第一台工业机器人。“编程控制的关节式移动装置”一词却是Devol早在1954年就申请了专利的，而Engleberger聪明的认识到这个机构的思想本质上就是机器人，他于1956年购买了专利，建立了Unimation公司，这也是世界上第一家机器人的制造基地[11]。1968年美国斯坦福国际研究所开发研制了移动式的智能机器人夏凯Shakey，这也是世界上第一台智能机器人，对随后机器人的发展起到了很重要的作用[12]。到了19世纪70年代，第一台机器人投放到市场之后，机器人技术进入了一个新的发展阶段，到1979年，日本研制的柔性装配机器人手臂SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm)问世以后，工业机器人技术有了突破性的进展[11,12]。60000单位：数量50000400003000020000100000199519961997199819992001200220032004日本美国欧盟所有其他国家工业机器人的全部类型图1.1各国的工业机器人数到了20世纪80年代，由于经济的衰退直接影响了工业机器人的发展[13,14]。在90年代初工业机器人才开始复苏，机器人产品的发展速度也越来越快，年增长率近于10%左右，而2000年的年增长率比以往提高了5%，工业机器人发展到了100万台[15,16]。到了21世纪后，国际机器人的发展处于一种比较稳定的状态。特别是日本的工业机器人技术，有了很大提高，其机器人总数占据了全世界工业机器人总数的百分之五十左右，其他的一些发达国家的工业机器人也得到了很大的发展[17]。图1.1中为各国工业机器人的数目，从中可以看出各国工业机器人的一个发展状况。与发达国家相比，我国的工业机器人的技术起步较晚，发展的也比较缓慢，但是随着科技的进步以及国家相关政策的实施，在广大的机器人学教育工作者的努力下，机器人技术逐渐得到了国家有关部门的扶持[17]。特别在国家实施的863计划的扶持下，我国对工业机器人技术的研究越来越深入，取得了大量的科研成果[18]。国内的主要研发单位及开发的产品有：哈尔滨新松机器人自动化公司的产品系列包括了特种机器人、水下机器人以及用于物流自动化生产线的机器人等，完成了一百多项机器人的应用项目；上海机电一体化公司研发了用于玻璃生产线移载用的机器人以及装配线用机器人等，完成了一百余项工程项目[19]。国内的工业机器人研发单位相