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kdmc300s运动控制系统研制-development of kdm c300 s motion control system
独 创 性 声 明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究 工作及取得的研究成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢 的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也 不包含为获得电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用 过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论 文中作了明确的说明并表示谢意。签名:日期:年月日关于论文使用授权的说明本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论 文的规定,有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和 磁盘,允许论文被查阅和借阅。本人授权电子科技大学可以将学位 论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、 缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后应遵守此规定) 签名:导师签名: 日期:年月日摘要摘要本文论述的 KDMC300-S 运动控制系统,已经应用在测量惯性导航元件的转 台。由于这些被测量的惯性元件在航天、航海领域对精度和稳定性要求越来越高, 因此对测试设备也提出了更高的要求。我们设计的这种型号运动控制系统,采用 数字信号处理器 ADSP2181 替代传统的单片机,采用大规模可编程逻辑器件 CPLD 替代门电路,使之大大提高了系统的运算处理能力、集成度和采样频率。运算处 理能力的提高能使用更加先进的复杂控制方法和工具,有效解决了庞大模拟线路 中的噪声、温度漂移等因素的影响。KDMC300-S 控制系统硬件功能包含有:⑴ 兼容 PC104 总线、ISA 总线、RS-232 串行总线;⑵ 使用接口自带的 20 个小键盘和 24 个显示数码管,在不连接 PC 机 的情况下独立运行;⑶ 6 个上下限位信号和 3 个原点信号;⑷ 需要跟踪的 3 路模 拟或数字的实时位置输入信号。在研制过程中,以实验室的多功能转台为载体,对控制系统的软硬件开发及 应用做了探索性研究,并将成果总结成本论文,主要内容有:1.阐述了基于 ADSP2181 和 CPLD\FPGA 的运动控制系统的硬件电路设计;2.研究了各种形式数字 PID 算法数学表达式及软件实现方法;3.阐述了用高速 DSP 芯片 ADSP2181 为核心进行各种形式的运动轨迹规划的 软件编程;4.介绍了采取串行口 RS-232 接口的通信方式,利用上位机功能强大的人机 界面将下位机的实时数据进行传送,监控控制对象的运动状态,并下达控制命令;5.最后讲述了本控制系统的控制对象—双轴转台数学模型的计算及建立方 法,以及采用本控制系统的调试过程和控制效果。关键词:运动控制,DSP,CPLD,多功能转台,数字 PID 控制IAbstractABSTRACTThe motion control system, KDMC300-S, described in this paper has been used for the turntable which is used to measure inertial navigation components. Because the requirements for the precision and stability of inertial components which are applied to aerospace and navigation have become increasingly, the corresponding test instruments must have a higher performance. A new type of motion control system is designed in our work, where conventional single-chip microcomputer and gate circuit are replaced respectively by digital signal processor, ADSP2181, and large-scale programmable logic device, CPLD. Its computing capacity, integration and sampling frequency have been highly increased. More advanced complex control methods and tools can be used in the system because of the improvement of computing capacity, which effectively eliminate the influence of noise, t
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