本篇文章节发表在《机械工人》2003年第四期.pdfVIP

本篇文章发表在 《机械工人》2003年第四期 绝对位置测量系统的高速接口 High-Speed Interface for Absolute Position Measuring Systems 作者：Dr.Ing.Rainer Hagl 翻译：李莹 关于作者 Ing. Rainer Hagl 先生为德国Stuttgart 大学的博士毕业生。1992 加入德国海德 汉公司，现任海德汉公司旋转和角度编码器研发部主管。 位置编码器经常应用于以可编程逻辑控制器 （PLC）为基础的控制系统。这些系统的线路通常设计为点点连 接。当这样的设计要求将位置值快速的传送到PLC时，通常需要复杂的电缆配置结构。 图1：旋转编码器的普通通讯结构 现在的流行趋势是通过在 PLC与传动装置及传感器之间使用区域总线结构 （如：CAN、Interbus-S、 Profibus-DP等）来减少电缆的复杂性。与点点结构相比，区域总线传送位置值需要更长的时间。一个带 有几个传动装置及传感器的传送时间通常为一或几个毫秒。由此在控制环中产生的停滞时间是许多应用软 件所不能接受的。同时，一个带有区域总线接口的位置编码器的价格也比较昂贵。因此，带有区域总线接 口的位置编码器的最佳配置是那些控制上要求低或中等，且系统要求区域总线的应用软件。 点点通讯 总线结构 普通方法 EnDat 数据传输 单向 双向 双向 传输速度 中 高 低 数据安全性 低 高 高 位置编码器价格 低 低 高 电缆成本 高 高 低 表 1：不同接口类型的特点 为了快速响应命令，折衷的解决方法是使用分散的输入/输出元件或在传感器及传动装置附近使用分散的 PLC。位置编码器通过非常短的电缆以点点结构的方式连接于分散的I/O或PLC，缩短了通过区域总线将数 据传送到上一级PLC的时间。这个解决方案有两个好处：即通过点点结构缩短了传送时间又通过区域总线 减少了长距离传送的电缆。 对于那些时间作为关键因素的应用软件，仍然保持着从编码器到电气控制元件之间的点点通讯。然而，在 现在使用的大多数用于连续同步位置传送的点点结构具有下列缺点： 传送可靠性低， 传送速率低， 无自动参数输入， 无安全监控， 较少的监控及诊断功能， 个别类型为绝对位置测量。 由于新的EnDat（编码器数据）接口的发展，HEIDENHAIN成功开发了适用于所有类型绝对值编码器的从位 置编码器到后继电路通过点点通讯的标准接口，并且避免了上述缺点。 点点通讯的标准化接口 带有Endat接口的位置编码器通过后继电路发送的时钟信号实现双向传送。通过仅四条线，不仅可以传送 位置值并且可以快速可靠地传送参数。通过后继电路发送命令给编码器来确定是传送位置值或参数。 位置值传送 （图2）由一个起始位及报警位开始。后面为纯二进制代码的位置值及五个 CRC校验位。报警 位为所有监控功能的综合信息并可用于故障监控。引发报警的具体说明储存于编码器的存储器中并可通过 后继电路读出。 图2：位置值传送开始于一个起始位及一个报警位 编码器有不同的用于通过后继电路读写的存储区 （图3）。操作参数存储区包含可修改数据，OEM或最终用 户可以修改这些参数来匹配电机或机床。OEM参数存储区可自由定义并写保护。编码器制造商参数存储区 包含所有编码器的特殊数据并被写保护。 图3：可通过后继电路读写的存储区 作为一个选项，可以附加传送幅值为1VPP的正弦增量信号。电缆最长为150米。连续数据传送的最大时钟 频率为2MHz。 自动的参数设置 编码器参数包含反应编码器的特定信息，如：编码器类型 （单转、多转、线性）、每转测量步距或分辨率。 现在，通常是人工通过控制面板或计算机手工输入这些参数。当然，这种方法要耗费时间并容易导致错误。 带有Endat接口的编码通过编码器制造商将编码器所有参数存储于一个单独的存储区。这样，就可读出参 数和自动输入参数。 通过维护及维修人员，编码器可以存储两个单独的字，每一个16位，用来描述导致编码器故障或长时间超 出公差范围的原因。这些字用来区别报警或警告。当出现可能导致编码器输出不正确位置值的