车载移动测量系统激光扫描仪和线阵相机的检校技术分析-analysis of calibration technology of laser scanner and linear array camera in vehicle-mounted mobile measurement system.docx

山东科技大学博士学位论文摘要 山东科技大学博士学位论文 摘要 山东科技大学博士学位论文摘要 山东科技大学博士学位论文 摘要 i i i ii 摘要 车载移动测量系统 VMSS(Vehicle-borne Mobile Surveying System)是一种快速移动 三维信息获取系统，该类系统集成有激光扫描仪、线阵 /面阵 CCD 相机、GPS、IMU 、 里程计等传感器。自上世纪 70 年代起，VMSS 广泛地应用于数字城市、环境监测、城 市规划、文物保护、城市三维建模等多个领域。 近年来随着测绘科学的发展，三维信息获取对 VMSS 的精度提出了更高的要求。 VMSS 整个系统的精度问题除多传感器综合标定之外，更重要的还取决于单个传感器的 精度。因此本文对自主研发的车载移动测量系统 SSW(ShoushiSiWei)集成标定之前的核 心传感器(激光扫描仪和线阵 CCD 相机)的单机检校进行了系统的研究，研究内容及取 得的成果主要包括： (1) 激光扫描仪检校研究 ① 分析和比较 VMSS 的激光扫描仪特性，剖析影响其测量精度的关键因素，并设 计了相应的检校靶标。 ② 从影响激光扫描仪三维坐标精度的角度出发，验证 RA-360 锥扫角的存在，并设 计相应的动态和静态方案对其进行测量，从而消除其对激光扫描仪距离和角度测量的影 响。 ③ 对 RA-360 系列激光扫描仪的测角精度进