机电工程自动控制原理第六章.ppt

第六章 控制系统性能分析 第六章 控制系统的性能分析第一节 控制系统的误差分析 第二节 控制系统的时域和频域性能指标 第三节 用系统开环频率特性分析闭环系统性能 四、提高系统稳态精度的措施 提高系统的开环增益和增加积分环节数目能减小或消除稳态误差，但同时会使系统的动态性能变坏，甚至会使系统不稳定。 若控制系统既要求稳态误差小，又要求具有良好的动态性能，可采用复合控制。 1、按输入补偿 由图可见， 设在系统的回路之外，因此，可以先设计系统的回路，保证其有良好的动态性能，然后再设置补偿器 ，以提高系统对输入信号的稳态精度。 要使稳态误差为零 即 这是一个十分理想的结果，他表示在任何时刻，系统的输出量都能无误差的复现输入信号的变化规律。 然而，在实际系统中， 分母的阶次大于分子的阶次，因此，补偿器 的分子阶次高于分母阶次，这样的传递函数难以从物理上实现，只能近似的给予满足。 2、按干扰补偿 得 —— 对干扰全补偿的条件 一、时域性能指标 1）、上升时间 2）、峰值时间 3）、超调量 4）、调整时间 二、频域性能指标 频率响应法是通过系统的开环频率特性和闭环频率特性的一些特征量间接地表征系统瞬态响应的性能，因此这些特征量又被称为频域性能指标 。 开环频率特性 相位裕度 幅值裕度 增益交界频率 相对谐振峰值 闭环频率特性 零频幅值 谐振频率 截止频率 （1）零频幅值 时，系统输出的幅值与输入幅值之比。 的值反映了系统的稳态误差。 值越接近1，系统的稳态误差越小。 （2）相对谐振峰值 闭环幅频特性的最大值 与零频幅值 之比 当 时， 大，表明系统对某个频率的正弦输入信号反应强烈，有共振的倾向。这意味着系统的平稳性较差，阶跃响应将有较大的超调量。 一般选择 （3）谐振频率 出现最大值 时的频率 （4）截止频率 闭环幅频特性 下降到 时所对应的频率 高，则 由 到 所占的频率区间 较宽。表明，系统复现快速变化的信号能力强，失真小。 反之，频带窄， 低，则系统的反应迟钝，失真大，快 一般 大，则 也大。 意味着系统的快速性好，阶跃响应的上升时间和调整 时间短。 速性差。 三、闭环频域指标与时域指标的关系 1、一阶系统 开环传递函数 闭环传递函数 （单位反馈） 频率特性 曲线没有峰值，没有超调 当 时， 一阶系统 可见， 越大， 越小，系统的快速性越好。 2、二阶系统 开环传递函数 闭环传递函数 频率特性 （1） 与 的关系 令 得谐振频率 相对谐振频率 当 时，幅频特性单调衰减，不存在谐振峰值。 可见，通过相对阻尼系数 把 与 联系起来 可见，通过相对阻尼系数 把 与 联系起来 1.4 1.1 1 1 25.2% 13.32% 4.2% 0 0 0.4 0.54 0.707 （2） 与 的关系 得 当ξ一定时， 也一定 同样表征了系统的快速性。 3、高阶系统 对于高阶系统，难以找出频域指标与时域指标的确切关系。 如果高阶系统存在一对共轭闭环主导极点，可借用二阶系统公式计算。 通过对大量系统的研究，在工程实践中，归纳出下面的近似数学关系式，作为分析、设计高阶系统的依据。 —— 开环系统的增益交界频率 * 第一节 灵敏度 第二节 控制系统的时域和频域性能指标 第三节 控制系统的误差分析和计算 准确性，即系统的精度，是对控制系统的基本要求之一。系统的精度是用系统的误差来度量的。系统的误差可以分为动态误差和稳态误差。 动态误差是指误差随时间变化的过程值。 稳态误差是指误差的终值。 一、误差及稳态误差的定义 反馈控制系统的一般模型 （1）从系统输入端定义 （偏差） 定义为系统输入信号 与主反馈信号 之差。 这种方法定义的误差，在实际系统中是可以测量的，因而具有一定的物理意义。 （2）从系统输出端定义