稳定性6：3.5-3.7.pdfVIP

3.5 线性时变系统稳定性与一次近似 以上各节讨论了一般非线性系统的Lyapunov 稳定性的理论，本节讨论线性时变系统稳 定性与非自治系统的一次近似理论。 线性时变系统稳定性的判别分为两个部分。由于线性系统的解可以用状态转移矩阵和初 值的乘积线性表示，所以第一种方法是根据稳定性的定义，用状态转移矩阵的性质来判别； 另一种方法是直接将 Lyapunov 稳定性定理应用到线性系统中。首先考察线性系统稳定性的 特殊性。 3.5.1 线性系统稳定性的特殊性 线性时变系统一般地表为下述形式 (3.5.1) x A(t )x , t ≥t0 显然对于线性系统 (3.5.1) 而言，原点必为其一平衡点。但除此之外，它还可能有其它非零平衡点。 例如，对于系统 (3.5.2) 而言，当矩阵A 降秩时，由线性代数可知系统具有无穷多个平衡点。关于线 性系统的不同平衡点的稳定性有下述命题 命题 3.5.1. 如果系统 (3.5.1) 的零平衡点稳定，则其它一切平衡点亦稳定。 证明：假设x ≠0 是系统 (3.5.1) 的平衡点，令z t (x) t (x) − 则 e e z (t ) x (t ) 0 A (t )x (t ) − 又xe 是系统 (3.5.1) 的平衡点，有A(t )xe ≡0 ，故 z (t ) A(t )(x (t ) =−x ) A(t )z (t ) (3.5.2) e 显然系统(3.5.2)在零平衡点稳定与系统(3.5.1)在平衡点xe 的稳定性是相同的，而系统(3.5.2) 与系统(3.5.1)的动态特性完全相同。所以如果系统(3.5.1) 的零平衡点稳定，则其一切其它平 衡点亦稳定。 说明：对于线性系统而言，只要一个平衡点是稳定的，则其所有的平衡点均稳定。反之， 若线性系统有一个平衡点不稳定，则线性系统的所有平衡点均不稳定。从这一意义上讲， 对于线性系统可直接言其本身稳定与否，而不必再指明其某平衡点是否稳定。 命题 3.5.2. 如果线性系统零解为渐近稳定的，则必为全局渐近稳定的。 说明：（1）上述命题表明，线性系统零平衡状态的局部渐近稳定性等价于其全局渐近稳 定性。这一特性称为线性系统渐近稳定性的全局与局部的等价性。这是线性系统所特有的重 要特性。 （2 ）由于指数稳定蕴含渐近稳定，因而对于线性系统，指数稳定性与全局指数稳定性等价。 （3）由线性系统的局部与全局的一致性可以推知，若线性系统的零解为渐近稳定的，则该 系统一定不存在非零平衡点。从而对于线性定常系统 ，如果它渐近稳定，则必有矩 x Ax A 阵 非奇异。 3.5.2 直接判据 x A t x ( ) 1 系统的解与其初值一一对应，即可以将系统的解表示为 x (t , t , x ) Φ(t , t )x(t ) 0 0 0 0 ( , Φt )t 因此可以用状态转移矩阵 0 的性质来判断系统的稳定性。有如下定理. 定理 3.5