(第一讲）第一篇 章 绪论 研究生现代控制工程教案.pptVIP

现代控制理论;主要参考;第一章 绪 论;§ 1.1 现代控制理论的产生与发展;自动控制面临下列两个主要难点： 受控系统的复杂性： 系统静特性与动特性： 存在各种扰动阻碍系统的被控量按照预定的规律变化 ; 1868年麦克斯韦尔（J.C.Maxwell）解决了蒸汽机调速系统中出现的剧烈振荡的不稳定问题，提出了简单的稳定性代数判据。; 1895年劳斯（Routh）与赫尔维茨（Hurwitz）把马克 　斯韦尔的思想扩展到描述的更复杂的系统的高阶微分方程中,各自提出了两个著名的稳定性判据—劳斯判据和赫尔维茨判据。基本上满足了二十世纪初期控制工程师的需要。 ; 由于第二次世界大战需要控制系统具有准确跟踪与补偿能力，1932年奈奎斯特（H.Nyquist）提出了频域内研究系统的频率响应法，为具有高质量的动态品质和静态 准确度的军用控制系统提供了所需的分析工具。 ;第二阶段 现代控制理论;3. 1961年庞特里亚金（俄国人）提出了极小（大）值原理。;4. 20世纪70年代奥斯特隆姆（瑞典）和朗道（法国，L.D.Landau）在自适应控制理论和应用方面作出了贡献。;第三阶段 鲁棒控制理论阶段;3 鲁棒控制(RobustControl);4 模糊控制(FuzzyControl);大系统理论：用控制和信息的观点，研究各种大系的结  构方案、总体设计中的分解方法和协调等 问题的技术基础理论。;智能控制理论：研究与模拟人类智能活动及其控制与信  息传递过程的规律，研制具有某些拟人  智能的工程控制与信息处理系统的理论。;复杂系统理论：把系统的研究拓广到开放复杂巨系统的范  筹，以解决复杂系统的控制为目标。;§ 1.2 现代控制理论的内容;润滑理论及轴承研究所;§ 1.3 现代控制理论与经典控制理论的差异;§ 1.4 现代控制理论的应用;倒立摆稳定控制;机器人控制;主要内容