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基于Proteus智能小车仿真设计 　　摘 要： 以AT89C52单片机为核心设计无线遥控小车控制系统。本系统主要包括单片机最小系统模块、按键模块、无线收发模块、直流电机驱动模块和舵机转向模块。按键输入舵机、直流电机控制指令，单片机处理后产生PWM脉冲控制小车的转向和直流电机驱动脉冲，经L298电流放大后驱动直流电机，数码管实时显示直流电机的运行状况。并通过Proteus仿真小车的启动/停止、加速、减速、反向及转向等功能。 　　关键词： AT89C52单片机；舵机；直流电机；L298；Proteus 　　中图分类号：TP242.6 文献标识码：A 文章编号：1671－7597（2012）0210055－02 　　 　　1 系统整体框架和功能概述 　　本控制系统采用模块化设计，硬件部分主要完成小车无线遥控信号的发送和接收、单片机最小系统、直流电机驱动等设计。软件部分主要完成无线信号的检测和处理、直流电机控制和舵机控制等功能。小车控制系统的整体框架如图1所示。 　　 　　无线遥控器共有9个控制按键，分控直流电机的启动/停止、加速、减速、反转和舵机的转向。当有按键按下时，由无线遥控器发射控制信号，小车上的无线接收器接收到信号后，传送给单片机，经单片机处理后，发出相应的控制信号去控制直流电机或舵机工作，从而实现对小车的预期控制。 　　2 系统硬件设计 　　2.1 单片机最小系统模块 　　单片机最小系统如图2所示：主要包括单片机、晶振电路、复位电路。其主要完成对键盘模块的扫描、识别以及内部程序处理产生PWM脉冲，通过对PWM占空比的调整，实现对小车驱动电机和转向舵机的预期控制。P0.0～P0.7为四位数码管的段选控制输出接口，通过上拉电阻与数码管相连，P2.0～P2.3为数码管的位选控制输出接口。P2.4～P2.7和P1.3～P1.7为按键接口，分别作为直流电机和舵机的控制信号输入接口。P3.0是舵机的控制信号输出接口，控制小车的转向。P3.3为74HC04反相器输出接口，用于测量直流电机的转速。P1.0～P1.1管脚为单片机控制直流电机驱动电桥输出接口，P1.2为PWM脉冲控制信号输出接口，控制小车的速度。 　　2.2 按键模块 　　介于Proteus不能对无线遥控电路进行仿真，故用按键直接连接单片机的I/O口??行仿真调试。本模块原理图如图3所示：直流电机驱动控制有启动/停止、加速、减速和反转按键；舵机转向有左转30度、左转60度、直行、右转30度和右转60度的控制按键。按键工作原理如下：先通过给单片机的I/O口赋初值，然后把单片机I/O口数据读回来，再把预设值与读回来的I/O口数据进行按位与操作，最后通过比较预设值和按位与操作后的数据，从而确定是那一个功能键被按下。 　　 　　2.3 直流电机驱动模块 　　该模块主要由芯片L298控制小车直流电机的启动/停止、加速、减速和反转。L298是SGS-THOMSON公司的产品，属于双H桥高电压大电流驱动器。其硬件电路如图4所示：4管脚VS可接2.5V到46V的电压，设计中我们接24V电压，其输出电流可达2.5A，可驱动电感性负载。5、7管脚与单片机的P1.0、P1.2相连，为电机驱动电桥输入接口。6管脚为控制使能端，接收单片机P1.2口发送过来的控制信号，控制2、3管脚驱动电机的实时运转。 　　2.4 方向控制模块 　　本系统采用舵机模块来控制小车的行进方向。舵机共有三条连接线，其电源线、地线与单片机共用VCC和GND，转向信号控制线与单片机的P3.0管脚相连。其工作原理为：单片机发送的控制信号由信号控制线进入舵机信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转和转动角度。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。单片机作为舵机的控制单元，主要完成控制算法，再将计算结果转化为PWM脉冲信号输入到舵机。不同的PWM周期脉冲，对应不同的转角，从而实现不同路况下小车转向角度的需要。 　　3 系统软件设计 　　3.1 驱动按键处理与直流电机控制程序 　　程序控制流程图如图5所示。开始运行时，首先进行系统初始化。初始化的主要任务是完成系统参数设置，程序变量所需的定义和按键功能的定义。初始化完成后便开始检测有无按键按下，当有按键按下时，判断是什么按键。如果是启动/停止命令，则小车驱动电机开始转动。此后继续检测有无按键按下，当按键为加速、减速或反转键按下时，单片机通过调整PWM脉冲信号或桥接方式，经L298驱动电路的电流放大作用后作用于小车驱动直流电机，实现小车