自控原理-第7章 控制系统的综合与校正(02).pptxVIP

7.1 系统的性能指标 7.2 系统的校正概述 7.3 串联校正 7.4 反馈校正 7.5 用频率法对控制系统综合与校正;闭环系统的组成;;调整增益↑→稳态误差↓ 相角裕量 ?↓;控制系统的设计任务： 　　根据被控对象及其控制要求，选择适当的控制器及控制规律，设计一个满足给定性能指标的控制系统。;控制系统的综合与校正; 控制系统综合是根据给定的性能指标，构造合理的系统结构，并确定校正装置的参数，使系统达到设计要求。 ;稳态性能指标 静态位置误差系数 静态速度误差系数 静态加速度误差系数 稳态误差 ;(1) 开环频域指标 开环截止（剪切）频率ωc (rad/s) ； 相角裕量γ(°) ； 幅值裕量Kg 。 (2) 闭环频域指标 一般应对闭环频率特性提出要求，例如给出闭环频率特性曲线，并给出闭环频域指标如下： 谐振频率ωr ； (相对)谐振峰值 Mr ；;闭环截止频率ωb与闭环带宽0～ωb ； 一般规定A(ω)由A(0)下降到－3dB时的频率，亦即A(ω)由A(0)下降到0.707 A(0)时的频率叫作系统的闭环截止频率。频率由0～ ωb的范围称为系统的闭环带宽。 复现频率ωm;单位反馈系统的闭环频率特性：;第6章 控制系统的设计和校正;第6章 控制系统的设计和校正;14;其他经验公式;7.2 系统的校正概述;17;18; 超前校正 校正装置输出信号在相位上超前于输入信号，即校正装置具有正的相角特性，这种校正装置称为超前校正装置，对系统的校正称为超前校正。 滞后校正 校正装置的输出信号在相位上落后于输入信号，即校正装置具有负的相角特性，这种校正装置称为滞后校正装置，对系统的校正称为滞后校正。 滞后-超前校正装置 校正装置在低频范围内具有负的相角特性，而在高频范围内却具有正的相角特性，这种校正装置称滞后-超前校正装置，对系统的校正称为滞后-超前校正。;1）综合法(期望特性法);2）分析法(反复试探法);7.2.3 频率响应设计法;低频段 (第一个转折频率ω1之前的频段) →稳态性能 中频段 (ω1 ~ 10ωc) →动态性能 高频段 (10ωc 以后的频段) →抗干扰;一个设计合理的系统的三频段;7.3.1 PID 控制器（规律）;PID控制具有以下优点：; 在控制系统的设计与校正??，PID控制规律的优越性是明显的，它的基本原理却比较简单。基本PID控制规律可描述为：;PID 控制器的结构框图;传递函数为;P控制对系统性能的影响：;例1 比例控制作用;33;比例-微分控制器的传递函数为;串入PD控制器后系统的开环传递函数：;相位裕量增加，稳定 性提高；;例2 ;从根轨迹中可知，校正前系统是不稳定的。 ; 比例微分控制器中的微分控制将误差的变化引入控制，是一种“预见”型控制，起到了早期修正的作用。比例控制时，响应超过稳态值，出现偏差时，才产生控制量，开始“制动”。比例微分控制时，响应还没有达到稳态值，其变化量就产生了控制量，开始制动，从而减小了系统的超调量。此过程就像汽车的提前制动。; 一般情况下，直接对检测信号进行微分操作会引入很大的冲击，造成某些器件工作不正常。另外，对于噪声干扰信号，由于其突变性，直接微分将引起很大的输出，即直接微分会造成对于线路的噪声过于敏感。故而对于性能要求较高的系统，往往使用检测信号速率的装置来避免对信号的直接微分。;图所示的有源电网络是实现PD控制的方法之一， 电容 按复阻抗可表示为 ,与电阻并联后的复阻抗为：;;3） 积分（I）控制器;直观理解为:积分作用实际上是将偏差e累积起来得到控制量u,如果偏差e不为0,积分作用将使积分控制器的输出u不断增加或减小,调节不会停止,直到e为0,积分控制器的输出才不再发生变化。 但对于已经具有串联积分环节的系统，再增加过多积分环节则有可能使系统不稳定。;例3：单位反馈系统的开环传递函数为：;其传递函数为;;Kp＝1;Kp 1;例：单位反馈系统的开环传递函数为：;系统特征方程为：;例4：单位反馈系统的开环传递函数为：;5） PID控制器; 显然，PID控制器在给系统增加一个积分环节的同时，又增加了两个负实轴上的零点，也就是说， PID控制规律在改善系统稳态性能的同时，在提高系统动态性能方面具有更大的灵活性。这也正是PID控制器在控制系统中得到广泛应用的根本所在。;PID控制器参数与系统时域性能指标间的关系;图所示的有源电网络可作为校正装置来实现PID控制规律。其传递函数为;PID控制器参数选择的次序 ①比例系数； ②积分系数； ③微分系数。;解：求出系统的闭环传递函数为：; 把