分布式微小型机器人通信网络的分析与实现-analysis and implementation of distributed micro-robot communication network.docxVIP

实施破坏。上述“智能尘埃”配合“微型火箭”能悬浮于空气之中，所以还可用于测量风速、气温，特别是灾害性天气的物理参数。图1.2“阿蒂拉Ⅰ”型机器人图1.350cm仿人机器人军事上的移动式微小型机器人主要是用来从事侦察和作战的[7]。例如，美国麻省理工学院研制的“阿蒂拉Ⅰ”型机器人（图1.2）重1.6kg，有32台电机，10个微处理器和150个传感器，并带有一台微型摄像机。6条腿都具有关节，运动自如，还能跨越障碍。另外在仿人微小型机器人方面，日本和美国等发达国家已投入了大量的资金进行研制。图1.3所示的即为日本东京大学等单位研制的50cm机器人。美国麻省理工学院的ANT微小型多机器人系统由MIT人工智能实验室建立。其目的有两个：一是在微小型机器人上集成多传感器和执行器以提高单个微小型机器人的智能；二是研究如何通过信息交互在多个微小型机器人中建立结构化的机器人网络，其结构图如图1.4所示。ANT系统已经成功的完成例如食物搜寻和追捕任务的研究，其食物搜寻过程如图1.5所示。在最开始的时候，中间的微小型机器人发现了食物，然后通过红外发送信号给周围的微小型机器人。周围的微小型机器人收到信号后，作出反应向中间的微小型机器人靠拢，完成食物搜寻的任务。欧盟Swarm-Bots微小型多机器人系统项目由欧盟FutureandEmergingTechnologiesProgram发起。旨在设计实现自组织（self-organizing）和自装配的微小型机器人系统新方法。Swarm-Bots系统在微小型多机器人协同合作、自组装和自组织等方面取得了成果，如图1.6所示。图1.4MITANT系统微小型机器人结构图1.5MITANT系统微型机器人搜寻食物的过程图1.6Swarm-Bots多机器人系统美国卡耐基梅隆大学的Bob’sRobotTeam是典型的微小型多机器人系统。目前该系统共包含8个成员，图1.7列出了该机器人小队的部分成员，每个成员由不同功能单元组成，分工完成不同任务。该组机器人通过相互协调、通信完成操作[8]。美国桑地亚国家实验室正在研制的是一种只有几毫米大的微型机器人，用来侦察生化武器。为了不引人注意，可以将其做成昆虫形状，也可以做的像垃圾一样。美国海军陆战队正准备研制一种比人手还小的地面军用机器人，用于城市环境侦察作战。这种机器人可以步行而非轮式，它还有翅膀，可以跳跃或飞上楼梯，主要用作侦察。它可由无人机投到作战地区，一支远征部队可以装备40～50个。(a)声纳机器人(b)红外机器人(c)高温机器人(d)视觉机器人图1.7Bob’sRobotTeam实物图在军事上，微小型机器人系统具有非常重要的战略地位和意义[9]：（1）战略地位及需求信息化战争时代，信息、指挥、精确打击突变为战争的主要要素，战争形态是一个动态的纵横交织、五维一体、紧密衔接的复杂网络，把陆、海、空、天、电，以及国内外的各种作战力量、侦察力量、保障力量和各种战略资源紧密联系在一起，作战向信息收集、分类、处理、决策、打击一体化方向发展，发现即意味着摧毁。而微小型无人系统可以在信息化战争中大显神威。由于城市的地形特点，微小型无人系统例如微小型无人机、微小型地面军用机器人，将成为城市作战中的有力武器，它们将在侦察、扫雷、排爆等许多方面发挥重要的作用，而且还可避免人员的伤亡。（2）重大意义和军事效益二十一世纪的战场，战争的初期极可能是一场无人系统的较量。永不疲倦、无所畏惧的微小型机器人是最理想的士兵。微小型机器人系统由于体积小、隐蔽性好、快速反应、机动性好、生存能力强、成本低等特点，特别适用于城市和恶劣环境下（如核、生、化战场等）的局部战争和信息战争，具有重大意义和军事效益。主要表现在以下几个方面：1）减少人员伤亡，补充、加强和支援人员作战；2）能完成士兵难以进行的作战任务；3）提高武器效费比，降低军费开支；4）提高作战能力，倍增军事力量；5）用微小型机器人对付传统武器，导致未来战场出现“尺度不均衡战争”；6）对军队系统有深远影响。1.4分布式多机器人系统的通信研究在分布式结构中，机器人之间的关系是平等的，各机器人均能通过通信手段与其它机器人进行信息交流，自主地进行决策，这种方式具有灵活性和适应性强的优点。在多智能机器人系统（MARS，Multi-AgentRoboticSystem）中多机器人协作是其核心问题，为进行合作，机器人间要进行磋商和谈判，磋商从形式上看是合作前或合作中的通信过程。因此，通信是MARS系统中机器人合作的关键。在分布式多机器人系统中，机器人通信的方式、网络的形式、拓扑结构、通信的协议、通信的效率和实现是人们关注的热点，在这些方面很多国家的科学家都进行了研究。日本学者TakahiroYakoh等人认为IP（InternetProtocol）是基于点对点的通信协议