模糊控制理论及其在热工过程控制中的应用分析-fuzzy control theory and its application analysis in thermal process control.docxVIP

第1章绪论1.1自动控制理论的形成与发展在1948年，控制论的创始人维纳在他的著作《控制论》中指出：“信息是信息，不是物质，也不是能量”，这样就把信息上升到与物质、能量同等重要的地位，成为当今物质世界组成的三大支柱，即物质、能量、信息[1]。而信息来源于自动化，自动化又来源于自动控制。自动控制理论是20世纪取得的巨大成就之一。控制理论与社会生产及科学技术的发展息息相关。计算机科学的发展又推动了控制理论的发展，计算机已经成为控制系统分析和设计的有力计算工具，是实现现代工程自动控制不可缺的设备。自动控制与计算机已经渗透到当今社会中的每一个角落。古典控制理论、现代控制理论和超现代控制理论是控制理论发展的三个阶段。现代控制理论是古典控制理论的完善与补充。超现代控制理论随科学技术的进步而不断发展。1.1.1经典控制理论在上个世纪为了解决单输入单输出控制系统的分析与设计问题，1932年奈奎斯特提出了负反馈系统的频率域稳定性判据，这种方法只需利用频率响应的实验数据。后来，伯德(H.Bode)进一步研究通信系统频域方法，提出了频域响应的对数坐标图描述方法。1943年，霍尔利用传递函数（复数域模型）和方框图，把通信工程的频域响应方法和机械工程的时域方法统一起来，人们称此方法为复域方法。频域分析法主要用于描述反馈放大器的带宽和其他频域指标。1948年，维纳教授发表了《控制论》一书，标志着控制理论体系已经形成。为了与后来发展起来的控制理论相对比，现在我们把这一时期的控制理论称为经典控制理论。经典控制理论时期，由于没有计算机，不能求解工程中的微分方程，所以才有了复数域方法，以传递函数作为系统数学模型描述，利用草图和表进行控制系统的分析和设计。这种方法的优点是可通过试验方法建立数学模型，物理概念清晰。缺点是只适应单变量线性定常系统，对系统内部状态缺少了解，且在复数域方法研究时域特性，得不到精确的结果，解决不了大型工程问题。1.1.2现代控制理论20世纪60~70年代，由于计算机的飞速发展，推动了空间技术的发展，控制系统变得越来越复杂，单输入—单输出的传递函数已不能描述现在的复杂系统，这时出现了状态空间法。它采用状态空间描述取代了先前的传递函数那种外部输入输出描述，对系统的分析直接在时间域内进行，集中表现为用系统的内部研究代替了外部研究，从而大大地扩充了所能处理问题的范围。在状态空间法的基础上，提出了能控性、能观性的概念，从而形成了现代控制理论。为现代控制理论的建立做出贡献的有：1954年贝尔曼的动态规划理论，1956年庞特里雅金的极大值原理，和1960年卡尔曼的多变量最优控制和最优滤波理论。现代控制理论的主要内容是：线性系统理论、建模和系统辨识、最优滤波原理、以及最优控制理论。1.1.3超现代控制理论被控对象的复杂性体现为:模型的不确定性，高度非线性，分布式的传感器和执行器，动态突变，多时间标度，复杂的信息模式，庞大的数据量，以及严格的特性指标等。而环境的复杂性则表现为变化的不确定性和难以辨识性。试图用传统的控制理论和方法去解决复杂的对象，复杂的环境和复杂的任务是不可能的。随着计算机的诞生和发展，涌现出一批新型的控制策略，这些控制策略结构复杂，不借助于计算机根本无法实现。这些控制策略有些已经成为自动控制理论的重要分支。例如，自适应控制、预测控制、智能控制、鲁棒控制等。当使用这些控制策略对系统进行控制时，所面临的设计和校正的任务就是根据希望的系统性能指标，研究、设计这些控制策略的结构和参数了。把这一时期的控制理论称为超现代控制理论。另一方面随着控制理论应用范围的扩大，从个别小系统的控制，发展到若干个相互关联的子系统组成的大系统进行整体控制，人们开始了对大系统理论的研究。我们把该理论也归结为超现代控制理论的研究范畴。1981年随着PC机的出现，控制算法变成以计算机为基础，而时域、直接目标函数、智能控制算法等作为超现代控制理论的特征。20世纪70年代开始，出现了一些新的控制方法和理论。如现代频域方法，该方法以传递函数矩阵为数学模型，研究线性定常多变量系统；自适应控制理论和方法，该方法以系统辨识和参数估计为基础，处理被控对象不确定和缓时变，在实时辨识基础上在线确定最优控制规律；鲁棒控制方法，该方法在保证系统稳定性和其它性能基础上，设计不变的鲁棒控制器，以处理数学模型的不确定性；预测控制方法，该方法为一种计算机控制算法，在预测模型的基础上采用滚动优化和反馈校正，可以处理多变量系统。智能控制的指导思想是依据人的思维方式和处理问题的技巧，解决那些目前需要人的智能才能解决的复杂的控制问题。智能控制的方法包括模糊控制、神经元网络控制、专家控制等。随着控制理论应用范围的扩大，人们开始了对这些现代的控制方法和控制理论进行研究，并且在不断的取得成果，并能将一些成果应用到实际的