控制系统的状态空间描述1.pptVIP

⑵ N(s)/D(s)只含单实极点。 既可化为上述可控、可观测标准型、对角型。 ci为N(s)/D(s)在极点λi处的留数。 取拉氏反变换，则 设D(s)可分解为 式中λi为系统的单实极点。 令状态变量 第31页/共38页 展开得 状态空间表达式为 第32页/共38页 ⑶ N(s)/D(s)含重实极点。 传递函数含重实极点也可能还有单实极点。既可化为上述可控标准型、可观测标准型、也可化为约当标准型。  设D(s)可分解为 则 设 第33页/共38页 由上述假设可得： 求其拉氏反变换 第34页/共38页 状态空间表达式 第35页/共38页 根据系统各个环节的实际连结，写出相应的状态空间表达式。 步骤： 将系统的各个环节变换成相应的模拟结构图； 把每个积分器的输出选作为状态变量； 由模拟结构图直接写出系统的状态方程和输出方程。 4.根据系统方块图建立状态空间表达式 例1-4 根据下图所示系统方块图，写出系统的状态空间表达式。 第36页/共38页 解 各个环节的模拟结构图如下图所示。 第37页/共38页 注： 带零点环节的处理方法 先展开成部分分式 → 得到等效方块图 → 再由此变换成模拟结构图。 含有零点环节的展开方法： 带零点环节的方块图 → 模拟结构图的变换： 第38页/共38页 1.1 系统描述中常用的基本概念 1. 系统: 一些相互制约的部分所构成的整体 2. 输入、输出: 输入: 由外部施加到系统上的全部激励 输出: 能从外部量测到的来自系统的信息 3. 系统数学描述的类型： ⑴ 系统的外部描述→传递函数 ⑵ 系统的内部描述→状态空间表达式 系统的方块图表示 第1页/共38页 4.松弛性: 若系统的输出y[t0 ,∞)由输入u[t0,∞）惟一确定，则称系统在t0时刻是松弛的。 从能量观点看：系统在t0是松弛的，意味着在t0不存储能量。 松弛系统的输入输出描述：y = Hu （H为某一算子） 5. 因果性: 系统在t时刻的输出仅取决于在t时刻和t时刻之前的输入，而与t时刻之后的输入无关，则称系统具有因果性。 6. 线性： 一个松弛系统，当且仅当对于任何输入u1和u2以及任何实数α均有 （可加性） H（u1+u2） = Hu1+Hu2 （齐次性） H（ αu1）= αH（u1） 则该系统为线性的，否则为非线性的。 第2页/共38页 7.定常性: 一个松弛系统，当且仅当对于任何输入u和任何实数α，均有 HQαu = QαHu 则该系统称为定常的，否则称为时变的。这里Qα为位移算子， Qαu(t) = u(t- α) 第3页/共38页 1.2 系统状态空间描述中常用的基本概念 1.状态 表征系统运动的信息和行为 2.状态变量 完全表征系统运动状态的最小个数的一组变量。 表示符号：x1(t), x2(t), …, xn(t) 注：状态变量的选取不具有唯一性； 状态变量不一定在物理上可测； 尽可能选取容易测量的量作为状态变量。 3.状态向量 把描述系统状态的n个状态变量x1(t), x2(t), …, xn(t)看作向量x(t)的分量, 则称x(t)为n维状态向量。 x(t) = [x1(t), x2(t), …, xn(t) ]T 第4页/共38页 4.状态空间 以n个状态变量作为坐标轴所组成的n维空间 5.状态轨线 系统在任意时刻t的状态，在状态空间中用一点来表示。随着时间的推移，系统的状态在变化，并在状态空间中描绘出一条轨迹。这种系统状态向量在状态空间中随时间变化的轨迹称为状态轨线。 6.状态方程 描述系统状态变量与输入变量之间关系的一阶微分方程组（连续时间系统）或一阶差分方程组（离散时间系统）。 一般形式： 或 第5页/共38页 7.输出方程 描述系统输出变量与系统状态变量和输入变量之间关系的代数方程。 一般形式： 8.状态空间表达式（动态方程） 状态方程与输出方程的组合。 一般形式： 或 第6页/共38页 9.自治系统 系统的状态空间表达式中，函数f 和g均不显含时间t或tk 。 一般形式： 或 10.线性系统 系统的状态空间表达式中，f 和g均是线性函数，则称系统为线性系统，否则为非线性系统。 第7页/共38页 11.线性系统状态空间表达式 线性连续时间系统： 线性