很好的投篮机器人的动作设计.docVIP

下载之后可以联系QQ1074765680 索取图纸，PPT，翻译=文档 摘 要 本文的主要研究方向是其中的手动机器人控制系统设计。首先对手动机器人的行走方案﹑吃球方案、投球方案进行讨论和设计，随后又对投球装置使用的气动控制系统进行了设计。简单介绍了为手动机器人设计的以单片机为核心的控制系统。同时出于对稳定性的考虑，设计了以PLC为核心的控制系统，并以此为重点，对机器人的功能进行设计和扩展。 关键词：机器人，投球，气动控制，PLC控制 Abstract The main research direction of this article is manual robot control system design. First of all we carry on the discussion and the design to the manual robot walking plan, ball collecting plan, ball shooting plan ,afterwards to design the pneumatic control system of ball shooting system.Simply　introduced the control system takes SCM as the core designed for the manual robot. Simultaneously base on the stable consideration, we designed a control system takes PLC as the core, and take this as the key point, carries on the design and the expansion to the robot function. Keywords: Robot, Shooting ball, Pneumatic control, PLC control 目 录 1 引言 1 1.1 机器人概述 1 1.2 目前研究的概况和发展趋势 1 1.3 机器人竞赛介绍 2 2 总体方案分析与策略 2 3 行驶机构的设计 3 4吃球部分设计 4 5 投球部分设计 6 6 控制回路设计 7 7 单片机控制系统 7 7.1 AVR单片机的特性 7 7.2 控制电路介绍 8 8 以PLC为核心的控制系统方案 9 8.1 PLC介绍 9 8.2 PLC的选择 11 8.3 PLC各单元介绍 12 8.4 控制系统功能介绍 16 8.5 前进/后退，变速控制及投球控制 16 8.5.1 Ｉ/O分配 16 8.5.2 程序梯形图： 17 8.6自动送球控制 20 9 总结 20 致谢 21 参考文献 22 1 引言 1.1 机器人概述 机器人科学是一门综合了机械、电子、材料、计算机、传感器、仿生、人工智能等多种前沿科学的综合性学科，是最能体现一个国家基础科学技术和制造业水平的学科之一。 1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》。在剧本中，卡佩克把捷克语“Robota”写成了“Robot”，“Robota”是奴隶的意思。该剧预告了机器人的发展对人类社会的悲剧性影响，引起了大家的广泛关注，被当成了机器人一词的起源。在该剧中，机器人按照其主人的命令默默地工作，没有感觉和感情，以呆板的方式从事繁重的劳动。后来，罗萨姆公司取得了成功，使机器人具有了感情，导致机器人的应用部门迅速增加。在工厂和家务劳动中，机器人成了必不可少的成员。为了防止机器人伤害人类，科幻作家阿西莫夫于1940年提出了“机器人三原则”：　　(1)机器人不应伤害人类；　　(2)机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；　　(3)机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。　　这是给机器人赋予的伦理性纲领。机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则。 机器人真正出现在人类社会中的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人，机器人的历史才算真正开始。机器人发展到现在，可以分为三代：第一代是示教再现型机器人：它由人操纵机械手做一遍应当完成的动作或通过控制器发出指令让机械手臂动作，在动作过程中机器人会自动将这一过程存入记忆装置。当机器人工作时，能再现人教给它的动作，并能自动重复的执行。这类机器人不具有外界信息的反馈能力，很难适应变化的环境。 第二代是有感觉的机器人：它们对外界环境有一定感知能力，并具有听觉、视觉、触觉等功能。机器人工作时，根据感觉器官（传感器）获得的信息，灵活调整自己的工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。第三代是具有智能的机器人：智能机器人是靠人