第一篇 章 直流调速系统 电力拖动自动控制系统 .ppt

可逆调速系统 ?瞬时环流的产生 以三相半波电路 为例说明 u d i d w t O w t O g i c i a i b i c i a I d u a u b u c a 瞬时环流的产生 以三相半波电路为例说明 可逆调速系统 ?环流控制策略 ——必须同时控制平均及瞬时环流 （1）有环流系统 ?原则 无平均环流，限制瞬时环流 ?做法 ?一桥整流、一桥逆变， ； ?电抗器L、 （非平波电抗器L）限制瞬时环流 可逆调速系统 (1) 有环流可逆系统 ?优、缺点 ?两桥均工作（热态），可快速切换，动态响应好； ?两桥切换时不断流，电机电流连续，机械特性好； ?电感多，成本高，损耗大 不可逆调速系统 （2）控制 速度给定 直接作为移相电压 （3）特性 ?电流连续时，内阻 较大，速降斜率 大，调速精度差 ?电流断续时，无调速精度可言 ?应采用速度闭环控制 不可逆调速系统 速度负反馈闭环系统 ?速度闭环构成（两件事） （1）检测、反馈速度 形成速度反馈信号（电压） （2）速度调节器ST（ASR） 将速度给定 与速度反馈 相比较，差值 送ST作PI（比例—积分）运算，输出 作移相电压 。 速度负反馈闭环系统 ?系统结构框图 ?PI调节器特性（优点） ①静态无差调节 ②快速动态响应 根据自控原理，负反馈系统按被调量的偏差进行控制，当被调量出现偏差，就会自动纠正偏差的作用。 速度负反馈闭环系统 静态无差 [例] ?设 =1000r/min，加载后因 造成速度下降至 ，形成 速差，对应 ，送ST经比例—积分调节，ST输出 ，增大使 ，即 （对应1000 ）， （无差） 即 速度负反馈闭环系统 ?无差的维持机制——积分记忆功能 当 时， ，调节器输入为零，但由于PI调节器的积分作用，对过去出现过的误差有记忆，则积分输出不为零，维持第一次出现时 的输出值 ，维持 （无差） 只有出现 ，出现反向积分 才减小。 ?图示 速度负反馈闭环系统 ?快速动态响应 ?调节器的输出功能 *当 在一定范围，输出 为误差 的P-I运算结果，调节器为真正PI调节器。 *当 过大，输出被限幅 ，调节器蜕化为限幅器，无调节功能。 速度负反馈闭环系统 ?根据误差大小，调节器起不同作用（功能），按调节器误差大小，进入还是退出饱和而定。 ?饱和限幅后，调节器以最大值输出，系统以最大能力加、减速，获得快速的动态响应。 速度负反馈闭环系统 ?仅有速度闭环缺点 ?原因：对电流无控制 ?速度给定突加 →速度反馈值 → 突增→ 突减→ 突增→电枢电流 由电阻 较小而突增→形成调节过程电流冲击 速度负反馈闭环系统 ?后果： ①SCR过电流烧毁； ②引起直流电机换向恶化，环火； ③ ?措施：构成速度一电流双闭环系统，实现对速度、电流控制 剧增，传动系统转轴强烈转矩冲击。 双闭环调速系统 （三）双闭环调速系统 1、系统结构 ?设置 ?开环主电路上设置 两传感器 ?控制回路内设置 两调节器（PI型） 双闭环调速系统 ?内环——电流负反馈 ?电流反馈信号 *取自可控整流器直流侧——采用 对 采样； *取自可控整流器交流侧——三相交流互感器（C.T.）+整流桥 依据：整流变压器付边相电流有效值 （三相桥式） 双闭环调速系统 ?双环结构 ?外环——速度负反