第三篇 章 整定 简单控制系统的整定 过程控制 .pptVIP

第三章 简单控制系统的整定;§3-1 控制系统整定的基本要求;1. 参数整定 调整调节器参数的过程称为参数整定。当调节器的参数被整定到使控制系统达到最佳控制效果时，称为最佳整定参数。 2.参数整定的依据——性能指标 1）单项性能指标：衰减率、超调量、过渡过程时间。 ψ =0.75适应于大部分允许有一些超调的工业过程。 ψ =1适用于被控对象的惯性较大，且不允许有过调的控制系统。 2）误差积分指标：IE、IAE、ISE、ITAE等。 ; 在实际系统整定过程中，常将两种指标综合起来使用。 一般先改变某些调节器参数（如比例带）使系统获得规定的衰减率，然后再改变另外的参数使系统满足积分指标。经过多次反复调整，使系统在规定的衰减率下使选定的某一误差指标最小，从而获得调节器的最佳整定参数。 ;;若;1.衰减频率特性法整定调节器参数;1）单参数调节器的参数整定;P调节和I调节的相频特性:;2）双参数调节器的参数整定;;PI调节; 综上分析可看到，用这种理论的整定方法整定调节器参数，当调节器的参数超过一个时，整定是非常麻烦的，计算量很大实用价值不高。但它可建立调节器整定参数与被控对象动态特性参数之间的关系，为工程整定的经验公式提供理论依据。 ;§3-3 工程整定方法; 齐勒格-尼科尔斯整定公式比较粗糙，经过不断改进，广为流传的是科恩-库恩公式（自衡对象ψ=0.75）; 随着仿真技术的发展，又有以积分指标为辅助系统性能指标的调节器最佳参数整定公式，如教材表3.2（针对自衡对象）;2.稳定边界法（临界比例带法）闭环试验法;注意： 适于临界稳定时振幅不大，周期较长（Tcr30s）的系统，对象的 和T较小不适用； T较大的单容对象因采用P调节时，系统永远稳定，也不适用 对于非自衡对象，所得到的调节器参数将使系统的衰减率0.75 对于自衡对象，所得到的调节器参数将使系统的衰减率0.75 对于某些中性稳定对象，不能使用此法;3.衰减曲线法 闭环试验法;查表3.4;4.经验法;控制规律的选择： （1）广义对象时间常数较大或容积延迟较大，需引入微分动作，选PID：如温度、成分。;对象;表3.6 设定值扰动下整定参数对调节过程的影响