第三篇 章 时域分析法 控制工程基础课件.ppt

第3章 时域分析法 ;其中 ;学习目的 1. 掌握一阶、二阶;3.1 典型输入信号 ;选取典型输入信号时，必须考虑下;无标题;无标题;将上式进行拉氏反变换，得出一阶;图3.1 一阶惯性环节的单位阶;其值趋近于1。从式(3.4)和;(5) 将式(3.4)改写为 ;图3.2 一阶惯性环节的识别曲;3.2.2 一阶惯性环节的单位;图3.3 一阶惯性环节的单位速;一阶惯性环节在单位速度信号作用;3.2.3 一阶惯性环节的单位;图3.4 一阶惯性环节的单位脉;3.2.4 线性定常系统时间响;显然可以得出?????????;3.3 二阶系统的时间响应 ;令 ;令 ;3.3.1 二阶系统的单位阶跃;1.欠阻尼状态（0ζ1） ;即?? ?? ;二阶系统在欠阻尼状态下的单位阶;图3.6?? 欠阻尼二阶系统的;2.临界阻尼状态（ζ=1） ;图3.7 临界阻尼二阶系统的单;3.过阻尼状态（ζ1） ;将上式进行拉氏反变换，得出二阶;图3.8 过阻尼二阶系统的单位;4.无阻尼状态（ζ=0） ;图3.9 零阻尼二阶系统的单位;5.负阻尼状态（ζ0） ;也就是说 ，阻尼比ζ过大或过;输入信号 阻尼比 时? 间? ;输入信号 阻尼比 时? 间? ;输入信号 阻尼比 时? 间? ;例3.1 已知系统的传递函数为;3.3.2 二阶系统的性能指标;峰值所需的时间定义为峰值时间 ;或者用百分数表示 ;2.二阶系统的时域性能指标 ;因为 ;（2）峰值时间 ???? ??;由此式可见，当 ζ 一定时， ;表3.3? 不同阻尼比的最大超;也即?????????????;当Δ=0.05时, ;（5）振荡次数 N??? ;综上所述，二阶系统的固有频率 ;3.4 高阶系统的时间响应 ;如果其极点互不相同，则上式可以;高阶系统的单位阶跃响应由一阶系;一般将高阶系统中距离虚轴最近、;图3.13 a) 高阶系统的零;图3.13 b) 高阶系统的单;所以，一对靠得很近的零点和极点;3.5 误差分析与计算 ;1. 偏差信号 ;当控制系统的偏差信号 ;即??????????????;3.5.2 稳态误差的计算 ;即??????????????;图3.15 例3.3单位反馈控;3.5.3 稳态误差系数 ;定义 ;定义 ;定义 ;2.系统的类型 ;(3.37) 其中 ;3.不同类型反馈控制系统的稳态;（3）Ⅱ型系统??? 对;在单位阶跃输入信号的作用下，不;图3.16 0型系???的单位阶跃;（2）单位速度输入 ;图3.17 Ⅰ型系统的单位速度;（3）单位加速度输入??? ;以上部分，稳态误差为无穷大；在;稳态误差越大。 ;下面再说明几个问题。 ;解 （1）如;系统a为Ⅰ型系统，其开环增益为;3.5.4 扰动引起的稳态误差;2. 扰动单独作用下的系统稳态;3. 系统总误差??? ???;图3.20? 例3.5系统方框;则系统的稳态误差 ;当回路增益 ;3.6 稳定性分析 ;当倒立摆受到扰动力作用使其偏离;图3.21 摆的稳定b）倒立的;2. 稳定的定义 ;定性。由于实际系统在发生等幅振;的数学模型近似地代表实际系统。;3.6.2 稳定的条件 ;考虑初始条件不为零，对式(3.;设 ;这样的系统就是不稳定的。???;如果有一对共轭复数极点位于虚轴;3.6.3 劳思稳定判据 ;设系统的特征方程为??????;由上式可知，如果使全部特征根 ;2.系统稳定的充分必要条件 ;每一行的各个元素均计算到等于零;例3.6 设系统的特征方程为试;3.低阶系统的劳思稳定判据 ;劳思阵列为??? 可得三阶系统;例3.7 设某控制系统如图3.;4.特殊情况的处理 ??? ;其次，排列劳思阵列??? ;该零行，然后继续计算劳思阵列中;因为 行的元素全为零;由上述劳思阵列的第一列可以看出;3.7 时域特性的计算机辅助分;函数 功能 调用格式 说???;函数 功能 调用格式 说???;解??? (1) MAT;figure(4);u2=(t;b)图3.23 例3.10的计;c)图3.23 例3.10的计;图3.23 例3.10的计算结;例3.11 已知某高阶系统的传;0.1364 - 1.3050;title(Pole-Zer;图3.24 例3.12