第九篇 章 奇异最优控制 最优控制课件.pptVIP

第二段采用状态的线性反馈控制律(9-31)， 系统沿着双曲线奇异弧运动。 第三段是再一次应用 ，使系统沿着 Bang-Bang弧转移到坐标原点。 下面讨论一种控制不受约束的特殊情况(见图9-l)。这时，第一段是脉冲控制（控制的幅度为无穷大，持续时间为无穷小）。脉冲控制所对应的轨线可由下式定出 (9-32) 图9-1　最优轨线 在 相平面上，这是一条斜率为-1的直线。正的脉冲控制导致状态向右下方移动，而负的脉冲控制会使状态向左上方转移。因此，假如已知的初态为图中的 点，则最优轨线 （如图9-1所示）。利用脉冲函数的控制，系统的状态沿 等于常数的直线瞬时地由 转移到 点。 在奇异孤上，使用式(9-31)的控制律，由状态方程解得 (9-33) 的大小随时间按指数规律减小，状态按着箭头所示的方向沿奇异弧变化，当 时到达直线 。此后，再用一个负脉冲控制，系统瞬时地转移到原点。 控制过程要在规定时间 完成，即要求沿奇异弧在 时刻到达直线 ，由此条件确定哈密顿函数 的常数值 。这样，就从单参数曲线族(9-29)中找出一个特定的奇异弧。设初态为 。则由上述条件不难定出 (9-34) 式中 并可求得第一段弧与奇异弧的交点为 (9-35) (9-36) (2) 若不受限制，则奇异弧(9-29)变为 由此得两个可能的奇异弧段为 (9-37) 在弧线 上，奇异弧控制为 。由此得 (9-38) 在弧线 上，奇异控制为 ，由此得 其中 是奇异弧起始时刻。 如果控制受式(9-21)约束，则奇异弧只能限制在图9-2所示的 的范围内 图9-2 的范围 图9-3 最优轨线 将 上的控制 和 代入状态方程(9-20)，可以判定沿 的运动是远离原点的，而沿 的运动则指向原点。如果末态指定为坐标原点， 不能成为最优奇异弧。若初态落在弧线 上，则沿 从初态到原点这个弧段是最优轨线。 * 第九章 奇异最优控制 9.1 奇异最优控制问题的提出 9.2 奇异线性二次型最优控制问题 9.3 奇异最优控制的算法 9.4 小结 奇异最优控制问题是在以下情况下产生的。对于任何最优控制问题，无论是奇异的还是非奇异的，使得哈密顿函数H取极值的弧被定义为极值弧。如果此极值弧不能使控制向量表示成状态向量和协状态向量的函数，那么问题就是奇异的，下面具体分析一下奇异最优控制问题。 9.1 奇异最优控制问题的提出 在研究时间最短和燃料最少的最优控制问题时就会涉及到奇异解问题，在时间最短最优控制问题中，应用庞特里亚金极小值原理可得 (9-1) 在正常情况下，函数 在控制区间 中只有有限个零值点。控制变量在其约束的边界上取值，得到的最优控制为Bang-Bang控制。但在奇异情况下，至少有一个函数 在某一区间 上恒等于零。 在线性二次型性能指标最优控制问题中也有类似的奇异情况。可以将性能指标中的被积函数取为 。其中 项的出现体现了对控制变量的约束，可以使最优控制 的值在合理的范围内。如果直接规定控制变量满足如下不等式约束 (9-2) 制区间 上满足 ，那么，控制变量在控制边界内取值总满足极小值原理。但是，由极小值原理同样很难解出最优控制的具体形式。考虑到上述线性二次型问题的最优控制一般情况下是由Bang-Bang控制和线性反馈控制两部分组成的。 所以，对于一般的Bolza问题： (9-3) 其哈密顿函数为 (9-4) 当控制变量在约束的边界范围内取值时，极值条件应为 (9-5) (9-6) 条件(9-6)常称勒让德－克莱勃希条件(Legaudre-lebsch Condition)。若条 件(9-6)只取严格的不等式符号，则称 强化的勒让德－克莱勃希条件。 如果在某一时间间隔