第二篇 章 控制系统的状态空间描述 研究生现代控制工程教案.pptVIP

* 第二章线性系统状态空间描述 经典控制理论的传递函数描述方法的不足之处： (1)系统模型为单输入单输出系统； (2)忽略初始条件的影响； (3)不包含系统的所有信息； (4)无法利用系统的内部信息来改变系统的性能。 2.1 状态空间的基本概念 1.状态: 表征系统运动的信息和行为 2.状态变量：完全表征系统运动状态的最小一组变量 4.状态空间：以n个状态变量作为坐标轴所组成的n维空间 传递函数是系统的外部描述； 状态空间表达式是系统的内部描述； 5.状态方程： 6.输出方程： A称为系统矩阵； B称为输入矩阵 例如： 解： 令：i(t)和Uc(t)为状态变量，则有 例2-1 设机械位移系统如图2-1所示。力F及阻尼器汽缸速度v为两种外作用，给定输出量为质量块的位移x及其速度 、加速度 。图中m、k、f分别为质量、弹簧刚度、阻尼系数。试求该双输入-三输出系统的动态方程。 图2－1 双输入-三输出机  械位移系统 显见为二阶系统，若已知质量块的初始位移及初始速度，该微分方程在输入作用下的解便唯一确定，故选状态变量为： 解 据牛顿力学，有 则: 例1求图示机械系统的状态空间表达式 令 动态方程如下 2.2 由微分方程或传递函数建立动态方程 对于给定的系统微分方程或系统传递函数，寻求对应的动态方程而不改变系统的输入-输出特性，称此动态方程是系统的一个状态空间实现。 由于状态变量的选择不唯一，所以状态空间实现也不唯一，最小实现也不唯一。 1）系统输入量中不含导数项，一般选择输出变量及其各阶导数作为状态变量， 状态空间表达式： 令： 对于n阶微分方程可选取n个状态变量，组成n维状态空间方程。 求（A，B，C，D） 解：选 则： 例： 设 状态空间表达式为 2） 系统输入量中含有导数项 如果单输入—单输出系统的微分方程为： 一般输入量中导数项的次数小于或等于系统的次数n。为了避免在状态方程中出现u的导数项，可以选择如下的一组状态变量。 即： 将 代入 得： 选择 使得上式中u的各阶导 数项的系数都等于0，即可解得： 令上式中u的系数为 最后可得系统的状态方程： 可写成向量-矩阵的形式： 即： 设单输入-输出线性定常连续系统的微分方程具有下列一般形式： 式中y为系统输出量，u为系统输入量，其系统传递函数为 2 典型实现： (2-11) 1. 能观测标准形实现 (2-13) 其展开式为 设 (2-11) 考虑式(2-11)可得 *