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8. 2　动力体系运动方程的建立 2)柔度法 (4)写出运动方程 。 (5)求解柔度矩阵的逆矩阵 。 (6)最后可得 。 (1)确定体系的自由度及各自由度方向的质量，建立质量矩阵M。 (2)计算作用在体系上全部动荷载在质量第i个自由度方向引起的位移Δip ，从而得到动荷载引起的各质量静位移向量Δp 。 (3)在质量第j个的自由度方向施加单位力，计算在质量第i个自由度方向引起的位移δij，从而得到柔度矩阵δ。 第30页/共60页 8. 2　动力体系运动方程的建立 无阻尼运动方程 第31页/共60页 8. 2　动力体系运动方程的建立 需要指出的是， (1)刚度形式方程和柔度形式方程可以互换。采用哪一种，要视问题的性质而定。对于多自由度静定结构用柔度法。剪切型串联多自由度结构用刚度法。 (2)在单自由度体系中，刚度系数和柔度系数互为倒数；而在多自由度体系中刚度矩阵与柔度矩阵互为逆矩阵，其对应系数不存在互为倒数的关系。 (3)运动方程右端的等效干扰力向量，当动荷载直接作用于质量时，为动荷载列向量，否则由前述约束反力变号组成。 (4)体系运动方程中的柔度矩阵、刚度矩阵并不等同于在求解超静定结构时力法和位移法中的柔度矩阵、刚度矩阵。 第32页/共60页 单自由度体系运动方程的一般形式 达朗伯原理 d’Alembert’s principle 弹性力,与位移方向相反 阻尼力,与速度方向相反 惯性力,与加速度方向相反 必须明确的是 8. 3 单自由度体系自由振动分析的回顾和扩展 ky(t) FP(t) y(t) k FP(t) C 第33页/共60页 自由振动运动方程 8. 3 单自由度体系自由振动分析的回顾和扩展 8. 3. 1 自由振动分析主要内容的回顾 ω 称为体系的自振频率，ξ为阻尼比（damping ratio）。 第34页/共60页 1．小阻尼情况(ξ＜1)下的通解为 有阻尼自振频率为 和 分别为质量运动的初位移、初速度，统称为初始条件（initial condition） 最大振幅 初相位 周期 8. 3 单自由度体系自由振动分析的回顾和扩展 第35页/共60页 2．无阻尼自由振动 无阻尼振幅 无阻尼初相位 无阻尼周期 (ξ=0) 8. 3 单自由度体系自由振动分析的回顾和扩展 第36页/共60页 8. 3 单自由度体系自由振动分析的回顾和扩展 3．一些结论 （2）自振频率是结构的一个重要动力特性： ① 结构的自振频率只与结构的质量和刚度有关。对单自由度体系，自振频率与结构的刚度平方根成正比、与质量的平方根成反比。 ② 对于两个形式差异很大的结构，如果它的质量和自振频率相等，则在同样初始条件、或同一动荷载作用下它们的动力响应（位移、速度、加速度）相同。 （1）由 可见，有阻尼自振频率小于无阻尼自振频率。但由于阻尼比通常远小于1，因此两者差异甚小。实际分析中一般不计阻尼对自振频率的影响。 第37页/共60页 式中，δ为体系的柔度系数，g为重力加速度，W为重量（W=mg）， 表示由重量W沿质量运动方向作用时引起的静位移( )。可见圆频率取决于系统的m，k或δ 。 （3）圆频率有以下的恒等关系式 8. 3 单自由度体系自由振动分析的回顾和扩展 第38页/共60页 例题 8-9 图示三种不同支撑情况的单跨梁，EI=常数，在梁中点有一集中质量m，试求三者的自振频率。若弹簧的刚度 ，试比较三者的自振频率。 1/2 1/2 l/2 l/2 l/2 l/2 (a) (b) (c) (e) 1 l/4 1 5l/32 3l/16 m m l/2 l/2 m k k (f) (d) 1/2k 1/2k 1 l/4 解： 随着约束条件的加强，体系的刚度增加，自振频率增加 8. 3 单自由度体系自由振动分析的回顾和扩展 第39页/共60页 例题 8-10 求图 8-21(a) 所示体系的自振频率和周期。图中，BC杆和CD杆为刚性杆，且不计各杆的质量。 解： 选择CD杆的转角为体系的自由度。因为自由度是角位移，则相对于这个自由度的等效质量为各质量绕D点的转动惯量，即 （a） l/2 m2 A l l m1 B C D EI （c） D k （b） 1 D l l k l/2 取图(c)所示的隔离体 8. 3 单自由度体系自由振动分析的