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汽车ABS中的模糊神经网络模型参考自适应控制策略 l_0. 汽车ABS中的模糊神经网络模型参考自适应控制策略 刘佳,杜太行,何莉莉,徐东彬 (河北工业大学电气与自动化学院,天津300130) 摘要:针对汽车制动的特点以及汽车防抱死制动系统的性能要求,建立了汽车的数学模型,提出一种模糊神经 网络的自适应控制方案,构建了基于模糊神经网络的控制器和辨识器的结构模型.通过对网络参数的离线训练得出 其初值,在控制过程中对网络参数进行在线微调,实现对汽车制动过程的有效控制.仿真结果表明:在不同的路 面,汽车均能保持在最佳滑移率附近进行制动,制动时间及距离比较理想,满足ABS的安全性能要求. 关键词:汽车;防抱死制动;模糊神经网络;模型参考自适应控制 中图分类号:U463.526文献标识码:A文章编号:1【x】3—8639(2【x】6)【)l一0004—04 ModelReferenceSelf-AdaptingControlPolicyforFuzzyNeuralNetwork ofAutomobilcABS LIUJia,DUTai—hang,HELi—li,XUDong—bin (HebeiUniversityofTechnology.Tianjin300130,China) Abstract:AimingatthecharacteristicsofautomotivebrakingandtheperformancedemandsofABS,the mathematicmodelissetup;akindofself-adaptingcontrolpolicyforfuzzyneuralnetworkisadvancedtoformthe structuralmodelofcontrollerandidentifier.Thuseffectivecontrolofautomotivebrakingisachievedbyinitialvalue derivingnetworkparametersoff—lineexerciseandmicroadjustmenton—line.Thesimulationverifies:vehiclemaybe brakedaroundbestanti—sliderateondifferentroad;braketimeanddistancereachidealresultandmeetABS requirements. Keywor~:automobile;ABS;fuzzyneuralnetwork;modelreferenceself-adaptingcontrol 汽车制动时车轮容易发生抱死现象,特别是在 湿滑,道路两边摩擦系数不同或附着系数发生突变 的路面上,紧急制动时易发生甩尾,失去转向能力 等危险情况.汽车防抱死制动系统ABS最主要的作 用就是通过调节制动轮缸的制动压力来控制制动力 矩,使车轮的附着系数保持在最大值附近,从而防 止车轮抱死,减小制动距离.目前,ABS已经越来 越广泛地成为汽车必备的安全装置. 车辆的制动系统作为控制对象,是一个复杂 的,时滞非线性系统….其参数变鼍随路面状况,轮 胎材质以及外界环境的不同而改变,因此,对ABS 控制器的设计要求很高.要求其在各种不同的路 面,不同气候条件下,均能在较少的时间和较短的 距离内完成车辆的制动过程. 目前,大多数汽车上安装的ABS的控制方法采 用的是基于经验的逻辑门限值控制法,此系统需要 大量的道路试验摸索控制规律,自适应性及鲁棒性 差,其性能有待改善.国内外科研工作者在理沦上 提出了一些新的控制方法,如:滑移控制,描述函 数法,最优控制及模糊控制等方法.本文阐述一种 基于模糊神经网络的模型参考自适应控制方法. 1汽车制动过程的动力学分析 本文重点是对模糊神经网络自适应控制在ABS 上的应用效果的研究,故 忽略载荷转移,空气阻 力,轮胎滚动阻力等的影 响,并设汽车自重及载重 均匀分布于每个车轮,采 用简化的单轮模型日,如图 1所示.分析车轮的受力 关系可知 图1车轮受力分析 =一F=-I~N(1) 式中:——每个车轮承载的平均质量;—— 汽车的速度;——车轮与地面的摩擦系数;卜 摩擦力;Ⅳ_一支持力. 车辆制动的动态微分方程为 修改稿收稿日期:2【x】5—09—06 作者简介:刘佳(1980一),女,河北工业大学住校研究生,研究方向 工业大学教授,博士生导师,主要研究方向:计算机应用,计算机智能控制, 举(~r)2006年第1期 Jt~=-Th+NR(2) 计算机智能控制;杜太行(1963一),男,河北 模式识别,工业自动化. 翻嘲蓟阉釉嘲ch0蔓0i00≯≮誊i 式中,一车轮的角速度;Ⅳ尺——摩擦阻 力矩:.,_车轮转动惯量;车