东元伺服ESDA系列操作手册 经典.pptVIP

東元精電 第29頁 使用者參數一覽表（1/5） 當馬達速度低於30 rpm 時，參數2增加的百分比。例如參數9=50 ，低速時參數2增為1.5倍，即積分時間增為2/3。 立即 0 ﹪ 0~200 低速積分時間增加百分比。 若設為3，則馬達轉速3rpm以下時，CN1 Pin20（ZS）與DG導通 請一並參考參數11-4，12-2。 若設為900，馬達轉速900rpm以上，CN1 Pin21（INS）與DG 導通。 相當於1/f（PWM取樣頻率） PWM取樣頻率＝1/sampling time（設定值） ※機械共振可用此參數避開機械共振頻率。 例要使限制值為額定扭矩的二倍時輸入200。 例要使限制值為額定扭矩的二倍時輸入200。 1代表offset 為 0.01V。 若設為1，外部指令電壓輸入為0V，計算速度時視為0.01V速度命令。03707以後版本單位改為0.005V 。 設定值為指令電壓 CN1 Pin12（SIN） 10V時的轉速。例如設定值為2000 表示指令電壓（SIN）10V時馬達轉速2000rpm。 用來調整穩態誤差補償的速度，時間越短，補償的速度越快。請配合負載，在不發生振動程度下，設定較小時間常數。 比例增益值的適當值，隨馬達機種，及負載的慣量而不同，空載時約為25，每增加一倍負載慣量約須加25，但最後的值仍須視實際剛性的需求而定，故請配合負載，在不發生振動的程度下設定較大增益值。 (即CN1：Pin16～Pin21編碼器輸出信號) 設定值是將分頻比的分母輸入。 若使用的馬達編碼器為2000 pulse/rev時，將此值設為2時，輸出pulse數為1000 pulse/rev。 內定 100 μs 90 ～125 設定電流回路取樣時間週期。 9 立即 額定 轉速 rpm 0～額定轉速 設定速度到達判定值。 8 立即 0 0.01 V ±1000 設定加於外部速度指令輸入電壓的offset電壓值。 4 重置 額定 轉速 rpm 10～30000 外部速度命令電壓與轉速的比例。 3 立即 100 ms 1～1000 （KIS）設定速度控制的積分時間常數。 2 立即 40 5～500 （KPS）設定速度控制的比例增益。 1 重置 300 ﹪ 0～300 設定CW方向扭矩限制值 。 6 重置 300 ﹪ 0～300 設定CCW方向扭矩限制值 。 5 20 1 預設值 立即 rpm 0～255 設定零速度檢出判定值。 7 重置 1～16 設定編碼器信號輸出的分頻比（除頻）。 0 生效方式 單位 參數範圍 定義及說明 參數 編號 使用者參數一覽表（2/5） 第30頁 重置 0 0～1 設定零速度檢出動作時是否影響速度命令的輸出 。 12-2 設定值為0時：零速度檢出動作時速度命令不受影響。 設定值為1時：零速度檢出動作時速度命令強制失效。 請一並參考參數7。 重置 1 0～4 設定速度命令的加減速方式 。 12-1 設定值為0時：速度命令無加減速。 設定值為1時：直線加減速，加減速時間設於參數28。 設定值為2時：速度命令無加減速。 設定值為3時：直線加減速。 加速時間設於參數28。 減速時間設於參數27。 設定值為4時：Smooth平滑加減速，加減速時間設於參數28。 重置 0 0～1 設定CN1 Pin20接腳的功能 。 11-4 設定值為0時：功能為零速度信號輸出。 設定值為1時：功能為剎車信號輸出。 設定值為0時：取消低電壓警報。 設定值為1時：正常工作。 取消低電壓警報 設定值為0時：無電流自動回授offset功能。 設定值為1時：有電流自動回授offset功能。 10-1 保留 保留 11-3 設定值為0時：輸入正電壓馬達反時針旋轉。 設定值為1時：輸入正電壓馬達順時針旋轉。 設定值為2時：輸入正電壓馬達反時針旋轉， encoder 回授訊號反向 設定值為3時：輸入正電壓馬達順時針旋轉， encoder 回授訊號反向 重置 0 0～3 設定馬達旋轉方向 。 10-3 保留 10-2 保留 11-1 重置 0 0～1 設定電流自動回授offset 。 10-4 1 預設值 重置 0～1 11-2 生效 方式 單位 參數範圍 定義及說明 參數 編號 東元精電 第31頁 使用者參數一覽表（3/5） 保留 26 保留 24 保留 22 偏差值容量。使用於零速度，速度命令設為零時(Pn12-2 = 1) 25 重置 100 ms 10～10000 設定直線減速時間。 27 1/sec 10~500