车载网络3-CAN总线幻灯片课件.pptVIP

第三章 CAN总线技术 1 Bit-oriented Serial Communications Protocol 2 Variable bit rate: 5 Kbit/s up to 1 Mbit/s 3 Peer-to-Peer: any node may transmit at any frame 4 Multi-cast without routing: all nodes receive all messages 5 CSMA/CD: non-destructive bit-wise arbitration 6 Prioritization of messages via the identifier，guarantee of latency times 7 error detection and signalling，Fault confinement 8 Automatic retransmission of corrupted messages 9 System-wide data consistency 10High level of error detection ( 10^-10) “What is CAN?” CAN 模型来源 CAN总线物理层 CAN总线位的数值表示 CAN总线物理层 CAN总线正常波形 数据链路层 * 1 bit-oriented:面向比特型协议设计目标：???? 以比特作为传输控制信息的基本单元；???? 数据帧与控制 帧格式相同；???? 传输透明性好；???? 连续发送，传输效率高； character-oriented ：以字符为控制传输信息的基本单元； ???? 报文格式不一样；? 传输透明性不好；???? 等待发送方式，传输效率低； 3 Peer-to-peer:对等网络 4 Multi-cast: 多点传输 Multi-cast protocol without Routing:Data messages on the CAN bus do not contain addresses of either the transmitting node or of any intended receiving node. This means it is a connectionless protocol- You don’t open a connection, send data, then close it. Data messages are put on the CAN bus for any node to access. 5 CSMA/CD（Carrier Sense Multiple Access/Collision Detect） ：载波侦听多路访问（CSMA）和冲突检测（CD） 6 仲裁场，在负载率低的情况下延迟时间可以保证（30%） 7 Error Signalling A station detecting an error condition signals this by transmitting an ERROR FLAG. For an ’error active’ node it is an ACTIVE ERROR FLAG, for an ’error passive’ node it is a PASSIVE ERROR FLAG. Fault confinement：错误界定：主动错误，被动错误，总线关闭 9 System-wide data consistency ：一致性，系统内所有节点同时接收数据，并且错误处理也同时进行，保证了一致性 后面会逐个验证 实际的CAN网络，重点关注节点之间的数据传输格式及含义。 * ISO/OSI ：1983年，国际标准化组织（ISO）颁布了“开放系统互联（OSI）基本参考模型”，为实现开放系统互联所建立的分层模型 该模型把开放的系统通信功能划分为七个层次，即：物理层、数据链路层、网络层、传输层、会话层、表示层和应用层。 不展开讲，CAN作为osi的一例，包括OSI中的三层：物理层、数据链路层和应用层 11 13 15 物理层 21 数据连路层 PDU和传输协议等（多包传输） 71 应用层 SPN和PGN TCP/IP也是OSI的一例，它包括4层，下三层+应用层 TCP/IP实际上是一个协议族（或协议包），包括100多个相互关联的协议，其中IP（Internet Protocol，网际协议）是网络层最主要的协议；TCP（Transmission Control Protocol，传输控制协议） 未做仔细研究 * 了解为主 为了满足工业现场的实时性要求，同时也为了降低成本，