阶次辨识-zzu 自适应控制理论课件教学讲义.pptVIP

系统结构辨识;按残差方差定阶;指标函数： ;定阶原则：则随着n增大，J值是下降的。若n0为正确的阶次，此时J值所在的点是曲线上最大的拐点，此后J值基本不变化或变化很小。;2.F检验法;由;ε(k)为服从正态分布的白噪声, 经推导可得：; 按残差白色定阶 ;零点--极点消去检验 ;行列式比定阶; Hankel矩阵定阶;另一种求D的方法;研究闭环系统辨识问题的必要性： 　参数辨识方法（最小二乘、梯度校正、极大似然等）一般都是在开环状态下进行的，即过程没有反馈回路。但是在实际问题中，辨识不一定都能在开环状态下进行，例如： 一些工业、军事、化工系统，开环时是不稳定； 参数自适应控制系统问题，辨识和控制是有机结合的，辨识必须在闭环状态下进行，以便及时修正控制规律； 系统本身存在内在的、固有的反馈，如经济系统、生物系统； 闭环系统可辨识是指当输入输出数据不断增加时，是否可以得到被辨识对象的开环特性。 研究闭环系统辨识时需要解决好： 确定系统反馈的存在性； 闭环系统的可辨识条件； 如何将开环辨识方法合理地应用于闭环系统辨识。 ;;;;可辨识性概念;结论：闭环系统可辨识性与控制器的结构、阶次和反馈通道 的噪声有关。;闭环调节器系统可辨识的条件: 设更一般形式的被控CARMA模型为: ;;若不考虑参数计算部分的作用,控制系统闭环传递函数 为 :; 其中: 且: 为了简化分析,现假定d=0，且假定闭环系统是稳定的. 将 多项式 代入 中展开有: ;比较上式等号两端 同次的系数,可得以下方程组:; 写成矩阵形式: ; ① 当矩形S是2n×2n 方阵. 且 ranks=2n时, 有唯一解: ②当S的行数2n. . 且 ranks=2n时, 有唯一最小解: 有解的条件为: rank[S]=2n 要求 的阶(u或v)至少应等于n 即: u or v ≥n 即L=n+max(u,v)=2n 参数闭环可辨识的条件为:调节器方程 的阶次应等于或大于被控过程的阶次n. (但当过程延迟d≥1时, u or v 可以比n小) ;可辨识条件 1、当反馈通道是线性非时变、无扰动、定值控制时， 闭环可辨识的条件为：调节器阶次不低于对象阶次，闭环传函无零极点相消;1.直接辨识;可以证明：