北京航空航天大学北航仪器科学与光电工程学院先进惯性导航惯导惯性导航原理大作业.docVIP

——————————————————————————————————————————————— 北京航空航天大学北航仪器科学与光电工程学院先进惯性导航惯导惯性导航原理大作业1 《惯性导航原理》 第一次大作业 姓名： XXXXX 学号： SY13172XX 邮箱： XXXXXXXXXXXXXXXXXXX 2013/10/20 一、 作业目的 本次作业基于指北方位的平台惯导系统的相关原理，通过用matlab对相关数据的处理，来模拟载体的速度、位置等相关参数，深入理解惯性导航系统的原理。 二、 设计要求 1. 初始经度为：116.344762072818度；纬度为：39.981430918136度；高度为：40.8236米；初始姿态角为[0 0 0]；初始速度为0米/秒；飞行高度不变。 2. 排列顺序：第一列：数据包序号；第二至四列：分别为东、北、天向陀螺仪角速率信息wib_INSc（单位：rad/s）；第五至七列：分别为东、北、天向比力信息f_INSc（单位：m/s^2）。 3. 以经度为横轴，纬度为纵轴（单位均转换为：度）作出系统位置坐标曲线图。 4. 以列表形式给出系统纬度、经度、东向速度、北向速度的终点值。 三、 设计原理 惯性导航的基本原理是测量载体的加速度，将加速度积分计算出载体的速度，由速度积分算得载体的相对位置。对于加速度的测量可以用加速度计测得比力（单位质量相对惯性空间的加速度与引力加速度之差），由于是指北方位平台系统，利用加速度计提供的东、北、天三个方向的比力数据（f,f,fxypppz）算得当时平台的瞬间速度，进而计算出每个数据 采集点平台的即时经纬度，数据由fw中保存的比力f（单位：m/s2）和陀螺仪角速率信息w（单位：rad/s）提供，最终得到平台在运动过程中任意时刻的速度和位置信息。 四、 设计流程 1. 通过比力算加速度 d2rdr（1）基于比力方程：惯导系统的基本方程为f?2e?2?iee??ie?(?ie?r)?Ge， dtdt drd2r??(?ie?r)2?ee其中dt2 是载体相对地球的加速度；iedt 是哥氏加速度；ie是地 球自转引起的向心加速度；Ge是地球引力加速度。加速度测量的比力为f?dv dte?2?ie?v?gg，是当地加速度。 （2）在平台的水平控制回路中，平台装在载体上经过初试对准在水平面， 为正，xp轴指东yp轴指北为正，用平台模拟地理坐标系代替平台坐标系，可以得到 dvtttttt?f?(2?ie??et)?V?g系统中测量的是比力分量，上式可写成： dt， 错误！未找到引用源。 ? ?dV??dt?dV???dt?dV??dt?? ??x??t ???????y ??t?????z? t fff t ???????(2z??t ???(2??z? xt t t iezt etzt （-2(2 ???) ???) iey ety ? t t ?iez0? ? t t ）（2etz) ? iex ? ????）???V ?(2???)??V ?? ieyt etyt iex etx tt etx ??0? ?? ??0?y??t???g????Vz????? txt 平台指令角速率?ip 为 tt ???? VVetyety ?????? ttRytRyt??????????0tt??iexetx?????t??t????etx??ttetx???ie??et???iey????ety????iecosL???cosL??ie RxtRxt?????t??t???ttsinL?????etx???iez?????etz????ie tanL???iesinL?etxtanL?? Rxt?Rxt??? ???? t ?dVx????dt?t?dVy ?? ?dt? ? pip ??it t f?(2?sinL?R tx ie txxttxxt