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本次教学内容 两自由度系统的自由振动方程 固有频率和主振型 自由振动方程的求解 自由振动特性 强迫振动的运动微分方程及其求解 第1页/共27页 一、两自由度系统的自由振动方程 第2页/共27页 二自由度系统振动模型 第3页/共27页 对质量块m2： 对质量块m1： 质量矩阵 第4页/共27页 刚度矩阵 位移列阵 位移列阵 质量矩阵和刚度矩阵的基本概念： 在今后的有限元理论和结构力学中将大量使用到这些概念。一般来讲，若系统具有n个自由度，则质量矩阵和刚度矩阵为n阶方阵（有n行n列各元素），它们反映了机械系统的质量分布、结构形式以及支撑条件等系统本身固有不变的特性，且为对称矩阵。当n=1时，质量矩阵和刚度矩阵分别退化为系统的等效质量和等效刚度。运动微分方程有形如（2）的统一形式。 第5页/共27页 二、固有频率和主振型 1、固有频率的计算 根据常微分方程理论，方程（1）的基本解（特解）为： 为了求解方便，引入： 方程（1）可化为： 第6页/共27页 对（3）求二阶导数得： 频率方程 (3)和(5)代入(4) 思考：对一般情况，把(3) 和(5)代入(2)，如何得到频 率方程？ 第7页/共27页 讨论： ？ 第8页/共27页 系统的第一主频率，或第一阶固有频率，或基频， 对于机械系统，不管简化成什么形式的动力学系统，基频有着很重要的工程意义，大家在以后的工程实践中会逐步体会到此问题。 系统的第二主频率，或第二阶固有频率。 系统的固有频率只取决于系统本身的物理性质。 第9页/共27页 2、振型 由（6）式可知： 振幅之比与系统的固有特性有关，而且随固有频率不同而不同，通常用振型表示振幅之比，分别用 表示第一阶固有频率和第二阶固有频率对应的振型。 第10页/共27页 上标(1),(2)表示第1、2阶频率 下标1、2表示第1、2变量 我们知道： 因此： 第11页/共27页 回顾一下： 因此： 结论： 1）尽管振幅的大小取决于许多因素（如初始条件），但是当系统按某一频率振动时，振幅比只与该振动频率和系统的固有物理特性有关； 2）二自由度系统各点的运动均可用x1、x2表示，而由（8）可知，当系统以某阶频率振动时，由于 等于振幅之比，因此振幅比决定了整个系统的振动形态，因此将 第12页/共27页 称为系统的主振型，也可叫系统的固有振型。 当系统以某一阶固有频率振动时，称为系统的主振动。 第一阶主振动： 第二阶主振动： 第13页/共27页 讨论： 1）由于 ，因此如果系统作第一主振动时，根据（9）可知，各点的运动方向相同。 第一阶主振型 第14页/共27页 2）由于 ，因此如果系统作第二主振动时，根据（10）可知，m1和m2的运动方向永远相反。 结点 由于结点的固定性，限制了振幅的增大。 第二阶主振型 第15页/共27页 3）对n自由度系统而言，有n阶固有频率和主振型，第I阶振型一般有（I-1）个结点，因此阶数越高，结点越多，则振幅的增大约困难。反过来，对于低阶的主振动，由于结点少，故低阶的主振动容易被激起，因此，在工程实践中，我们更关心的是低阶振型。 第16页/共27页 三、自由振动方程的求解 前面我们讨论了2自由度系统的二阶主振动，它们只是振动微分方程的特解（基本解），根据微分方程理论，通解应该是特解的叠加，所以： 四个待定常数： 初始条件 第17页/共27页 初始条件： （11）展开得： 求导得： 代入初始条件得： 第18页/共27页 得： 得： 得： 第19页/共27页 得： 类似地： 第20页/共27页 四、自由振动特性 1、运动规律 1）两个简谐运动的合成； 2）各阶主振动所占的比例由初始条件确定（即振幅的大小），但由于低阶主振动更容易被激起，因此一般情况下总是低阶主振动占优势。 2、频率和振型 3、结点和结面 第21页/共27页 五、强迫振动的运动微分方程及其求解 对质量块m1： 对质量块m2： 令： 1、运动微分方程 第22页/共27页 2、方程求解 方程（1）是典型的线性常微分方程组，设其解为 ，则 自由振动解 受迫振动解 第23页/共27页 对实际的工程系统，由于阻尼的存在，自由振动解会很快地衰减掉，因此往往只关心受迫振动，受迫振动可写成： 思考：为何与外部激励没有相位差？ 因为忽略阻尼 （2）和（3）代入（1）得： 第24页/共27页 第25页/共27页 Assignment 1、一辆汽车重17640N，拉着一个重15092N的拖车。若挂钩的弹簧常数为171500N/m。试确定系统的固有频率