4.3.2实验报告样本(理工类)计算机控制-PID.doc

西华大学实验报告（理工类） 开课学院及实验室： 实验时间 ： 年 月 日 学 生 姓 名 学 号 成 绩 学生所在学院 年级/专业/班 课 程 名 称 课 程 代 码 实验项目名称 项 目 代 码 指 导 教 师 项 目 学 分 一、实验目的 1．了解 PID 参数对系统性能的影响。 2．学习凑试法整定 PID 参数。 3．掌握积分分离法 PID 控制规律图 3.2-1 是一个典型的 PID 闭环控制系统方框图，其硬件电路原理及接线图可设计如下， 图中画“○”的线需用户在实验中自行接好，对象需用户在运放单元搭接。图中，控制计算机的“OUT1”表示 386EX 内部 1＃定时器的输出端，定时器输出的方波周期＝定时器时常，“IRQ7”表示 386EX 内部主片 8259 的 7 号中断，用作采样中断，“DIN0”表示 386EX 的 I/O 管脚 P1.0，在这里作为输入管脚用来检测信号是否同步。这里，系统误差信号 E 通过模数转换单元“IN7”端输入，控制机的定时器作为基准时钟 (初始化为 10ms)，定时采集“IN7”端的信号，并通过采样中断读入信号 E 的数字量，并进行 PID 计算，得到相应的控制量，再把控制量送到数模转换单元，由“OUT1”端输出相应的模拟信号，来控制对象系统。 本实验中，采用位置式 PID 算式。在一般的 PID 控制中，当有较大的扰动或大幅度改变给定值时，会有较大的误差，以及系统有惯性和滞后，因此在积分项的作用下，往往会使系统超调变大、过渡时间变长。为此，可采用积分分离法 PID 控制算法，即：当误差 e ( k ) 较大时，取消积分作用；当误差 e ( k ) 较小时才将积分作用加入。实验参考程序：请参照随机软件中的 example 目录中的 ACC3-2-1.ASM。 为了便于实验参数的调整，下面讨论 PID 参数对系统性能的影响： (1) 增大比例系数 KP一般将加快系统的响应，在有静差的情况下有利于减小静差。但过大的比例系数会使系统有较大的超调，并产生振荡，使系统稳定性变坏。 (2) 增大积分时间参数 TI有利于消除静差、减小超调、减小振荡，使系统更加稳定，但系统静差的消除将随之减慢。 (3) 增大微分时间参数 TD有利于加快系统响应，使超调量减小，系统稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱，对扰动有较敏感的响应。 在调整参数时，可以使用凑试法。参考以上参数对控制过程的影响趋势，对参数实行“先比例，后积分，再微分”的步骤。 (1) 首先整定比例部分。将比例系数 KP由小变大，并观察相应的系统响应，直到响应曲线超调小、反应快。如果系统没有静差，或者静差小到允许的范围内，那么只需比例调节器(2) 如果在比例调节的基础上系统的静差不能满足要求，则须加入积分作用。整定时首先置积分时间 TI为一较大值，并将第一步整定得到的比例系数 KP 缩小 (如 80％)，然后减小积分时间，使静差得到消除。如果动态性能 (过渡时间短) 也满意，则需 PI 调节器即可。 (3) 若动态性能不好，则需加入微分作用。整定时，使微分时间 TD从 0 变大，并相应的改变比例系数和积分时间，逐步凑试，直到满意结果。由于 PID 三个参数有互补作用，减小一个往往可由几个增大来补偿，因此参数的整定值不唯一，不同的参数组合完全有可能得到同样的效果。PC 机一台，TD-ACC+实验系统一套，i386EX 系统板一块1．参考流程图 3.2-3 编写实验程序，检查无误后编译、链接。 2．按照实验线路图 3.2-2 接线，检查无误后开启设备电源。 3．调节信号源中的电位器及拨动开关，使信号源输出幅值为 2V，周期 6S 的方波。确定系统的采样周期以及积分分离值。 4．装载程序，将全局变量TK (采样周期)、EI (积分分离值)、KP (比例系数)、TI (积分系数)和TD (微分系数) 加入变量监视，以便实验过程中观察和修改。 5．运行程序，将积分分离值设为最大值 7FH (相当于没有引入积分分离)，用示波器分别观测输入端 R 和输出端 C。 6．如果系统性能不满意，用凑试法修改 PID 参数，直到响应曲线满意，并记录响应曲线的超调量和过渡时间。 7．修改积分分离值为 20H，记录此时响应曲线的超调量和过渡时间，并和未引入积分分离值时的响应曲线进行比较。 8．将 6 和 7 中的较满意的响应曲线分别保存，在画板、PHOTOSHOP 中处理后粘贴到WORD 中，方便形成实验报告。 1 1 西华大学实验报告 第 组