自动控制原理 第4章 根轨迹法[4.3-4.5].pptVIP

4.3 参量根轨迹的绘制 在绘制根轨迹时，如果可变参数不是根轨迹增益而是其他参数(例如，某一校正元件的时间常数)，则所得的根轨迹称为参量根轨迹。 绘制参数根轨迹的法则与绘制常规的根轨迹的法则完全相同。在绘制参数根轨迹之前，引入等效单位反馈系统和等效传递函数概念，则常规根轨迹的所有绘制法则，均适用于参数根轨迹的绘制。为此，需要对闭环特征方程 进行等效变换，将其写成如下形式 利用式(4-39)画出的根轨迹，即是参数A变化时的参数根轨迹。需要强调指出，等效开环传递函数是根据式(4-38)得来的，因此“等效”的含义仅在闭环极点相同这一点上成立，而闭环零点一般是不同的。由于闭环零点对系统动态性能有影响，所以由闭环零、极点分布来分析和估算系统性能时，可以采用参数根轨迹上的闭环极点，但必须采用原来闭环系统的零点。这一处理方法和结论，对绘制开环零极点变化时的根轨迹同样适用。 解：系统的开环传递函数为 的根轨迹，为此，把上式改写为 图4-15 例4-5的根轨迹 在系统设计中有时会遇到两个或两个以上可变参数的情况，这类问题也可以用根轨迹方法来研究。下面的例子说明有两个可变参数时如何绘制根轨迹。 解：系统的闭环特征方程为 据此做出 对应的根轨迹，如图4-17(a)所示。这是 时，以为参变量的根轨迹。 其次考虑 ，把闭环