自动控制原理 第3章 控制系统的时域分析[3.4].ppt

21 3.4 线性系统的稳定性分析 常用词汇 稳定性 stability 必要条件 necessary condition 充分条件 sufficient condition 一个线性系统正常工作的首要条件，就是它必须是稳定的。因此。研究系统的稳定性、稳定条件、稳定措施是控制系统的重要内容。 本节内容：用代数的方法判断线性系统的稳定性，分析系统参数变化对稳定性的影响。 线性控制系统稳定性的定义为： 线性控制系统在初始扰动影响下，其动态过程随时间推移逐渐衰减(decay)并趋于零(或原平衡工作点)，则称系统是渐进稳定，简称稳定； 若在初始扰动下，其动态过程随时间推移而发散，则称系统不稳定； 若在初始扰动下，其动态过程随时间的推移虽不能回到原平衡点，但可以保持在原工作点附近的某一有限区域内运动，则称系统临界稳定。 稳定性是表征系统在扰动撤消后自身的一种恢复能力，因而它是系统的一种固有的特性。 指系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢复到原平衡状态的性能。 如果 (3-53) 则系统是不稳定的。 如果 (3-54) 则系统是临界稳定的。 由于单位理想脉冲函数的拉氏变换等于1，所以系统的复域脉冲响应函数就是系统闭环传递函