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基于自适应滤波的汽车状态估计算法分析-analysis of vehicle state estimation algorithm based on adaptive filtering
承诺书本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本承诺书)作者签名:日期:摘要随着汽车产量的增加,汽车道路安全问题成为关注的焦点,随之而发展起来的汽车主动安全技术便成为研究的热点。汽车电子稳定性控制系统(如Bosch的ESP)就是重要的主动安全技术之一,其通过一定的控制方法,对处于极限失稳状态下的汽车进行主动干预,保证汽车的安全行驶。此类控制系统需要在准确获取汽车当前状态的基础上,对汽车是否失稳进行判断,以确定是否施加主动干预。所谓汽车状态,就是汽车行驶过程中,汽车的速度、横摆角速度、质心侧偏角等参数;这些参数作为重要的信息,有的可以较方便的获取,但是有的参数(如质心侧偏角)需要昂贵的传感器,这对于此类电子稳定性控制系统的研发以及量产造成了很大困难;目前,一直采用估计的方法来获取该难以低成本测量的参数,所以研究如何低成本、准确地获取该类参数对于稳定性控制系统的量产有着重要的意义。本文在总结国内外最新研究现状的基础上,对已有的理论进行了创新与改进,论文的主要工作如下:1在介绍卡尔曼滤波算法的基础上,重点对自适应卡尔曼滤波进行了分类,同时也引出论文的两条主线,即动力学模型参数自适应以及算法参数自适应。为了实现动力学模型参数自适应,介绍了递推最小二乘法(RLS),并基于该理论提出一种串行RLS双参数辨识方法,通过合理的参数设置,实现整车质量与质心至前轴的距离两参数的同时收敛。2根据第一条主线的思路,将EKF与RLS进行结合,利用EKF估计所得的状态量传递到RLS算法中进行整车质量的辨识,实现两种算法的并行,使得估计算法在整车质量变化时可以在线调整整车质量参数,实现不同载荷工况的自适应;通过虚拟试验验证了并行估计算法有较好的估计效果。3根据第二条主线的思路,在模糊逻辑的基础上,采用Matlab模糊工具箱设计了观测噪声协方差模糊控制器(FKF),对时变噪声的统计特性进行在线估计;之后引入了一种不发散算法—S-AKF算法,将FKF算法与S-AKF算法相结合,在对观测噪声进行自适应的同时,提高了对过程噪声的鲁棒性,通过虚拟试验验证了上述算法的有效性。4设计了基于横摆角速度控制和质心侧偏角控制的汽车稳定性PID控制器,设计了估计—控制闭环反馈稳定性控制系统。最后通过Carsim与Simulink的联合仿真,实现了汽车在一定工况下的主动干预。关键词:汽车,状态估计,卡尔曼滤波,递推最小二乘法,模糊控制,PIDABSTRACTWiththeincreaseintheproductionofvehicles,thesafetyissuesofvehiclesonroadbecomethefocusofourattention,thusmakingactivesafetytechnologybecomearesearchhotspot.Automotiveelectronicstabilitycontrolsystem(suchastheBosch’sESP)isoneoftheimportantactivesafetytechnologies;Ittakesactiveinterventiontothevehiclewhichisinanultimateinstabilitystatetoensureitssafetydrivingthroughacertaincontrolstrategies.Suchacontrolsystemsrequireaccuratestatesofthecurrentvehicletomakeajudgmentofwhetherthevehicleisinstability,andthenadeterminationwillbemadethatwhethertheactiveinterventionisapplied.Thevehiclestatesarethevehiclesspeed,yawangularvelocity,sideslipangleandotherparameters;Asimportantinformation,someoftheparametersmaybemoreconvenienttoaccess,butsomeparameters(suchasthesideslipangle)requiresexpensivesensorstomeasure,
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