井下高速移动设备无线组网定位技术关键问题分析-analysis on key problems of wireless networking positioning technology for underground high-speed mobile equipment.docxVIP

摘要现代采矿中安全事故发生频繁，井下人员人身安全受到严重威胁，另一方面，井下设备作业随机性较大，不能合理的调度时作业效率低，而且井下无人设备的研发应用进展缓慢，因此井下人员及移动设备的定位是近年来矿山自动化、信息化的重中之重。为解决井下安全及实时调度问题，本文设计了基于接收信号强度的蒙特卡洛定位算法，运用于井下ZigBee定位系统。首先，本文结合井下多径干扰、电磁干扰、湿度大、狭长巷道及作业区域中节点移动无规则及速度快等特点，对比常用的Wi-Fi、RFID、GPS、ZigBee等定位技术的现状、特点、应用范围，并分别从经济性、可靠性、定位精度及井下环境适用性等方面对比分析，提出了适合于井下环境中高速移动设备的ZigBee定位技术。其次，本文分析了井下环境中引起定位误差的因素，并将井下巷道和作业区域作为典型的井下环境，针对这些因素提出改善措施，设计了基于CC2430/2431的硬件平台、射频前端，并在ZStack 2006 协议下实现了ZigBee网络功能。最后，对ZigBee定位系统的参考节点数、传播模型、算法等因素对定位算法的影响做了分析研究。重点针对质心算法、APIT 算法、蒙特卡洛算法及基于接收信号强度的蒙特卡洛定位算法，从改变无线传播的不规则度、参考节点和盲节点密度、节点移动速度以及定位样本数的性能表现和所适用的情况，提出适合井下高速移动设备的定位算法。并在mcl-simulator及Matlab 中对四种方法做对比仿真，仿真结果表明基于接收信号强度的蒙特卡洛定位算法能适应井下定位环境中的高速移动节点，且精度满足要求。关键词：井下定位，高速，ZigBee，接收信号质量，蒙特卡洛ABSTRACTOntheonehand,modernminingsafetyaccidentsoccurfrequentlyinChina, whichleadtominers’ safetyisthreatened,ontheotherhand,becausetheoperationof minedevicesarerandom,theefficiencyofminerislow.What’smore,theupdateand applicationofminingequipmentisslow.Sinceminemobileequipmentlocalizationtechnology is one of the critical and crucial technical problems，so the minerlocalizationsystemis thekeyto enrichandimprovethesupervisionmonitoring methods, and is oneof themain means to ensuretheminers’safety.Firstly,wecombinethespecialmineconditioninthetunnelandtheoperationarea: theminerover-pathdistraction,electromagnetismdistraction,narrowandlongtunnel, highspeedandirregularoftheminermovementandsoon.Comparedwiththeusual localizationtechnologysuchasWi-Fi,RFID,GPS,ZIGBEE,andthen,countwiththe currentstat,characteristicandapplyarea,especiallyafteranalyzingtheeconomy, reliability,applicabilityandlocalizationaccuracy,weproposeZigBeelocalization technologyforthelocalizationofhighspeedminermovementinundergroundmine condition.Secondly,weanalyzethefactorofminerlocalizationerrorintunnelcondition,and thenwesettheminetunnelandoperationareaastypicalcondition,proposethe improvementmeasure,accordingtothemeasurement,Thispaperdesignshardwareand softwareapplicationforthenodesintheZigBeenetwork,buildstheover