浅谈矿山机器人现状、问题及发展.ppt

21世纪是信息主导的世纪。信息技术的飞速发展给中外采矿业带来了巨大冲击，采矿业是以矿产资源为生产对象的古老产业，绝大多数矿山企业还处在劳动密集型阶段，安全问题也存在着很大隐患。近年来，我国煤炭工业发展迅速，2010 年煤矿产量已达到 33 亿 t 左右，有力地推动了国民经济的持续发展。煤矿安全形势也得到了好转，但灾害事故尚未得到有效控制。2010 年一次死亡 10 人以的事故就发生了 19 起，其中特重大煤矿事故达到了 6起，安全生产形势依然严峻。 煤矿灾害事故的发生具有灾难性、突发性、继发性和破坏性等特点，救灾的时效性比较强，此时救援人员进入井下施救，很容易遇到二次爆炸等各种危险状况，对救援人员造成极大伤害。随着科学技术的发展，在危险，复杂的煤矿救灾等领域内灵活使用机器人，利用其优点，迅速探测灾区状况为抢险救灾提供决策支持，是安全高效救援的迫切需要。 1　国内外研究现状 近年来，世界上许多国家开始从国家安全战略角度出发，研发各种灾难救援机器人和反恐防爆机器人，用于灾难的防护和救援工作。目前，灾难救援机器人技术正从理论和试验研究向实际应用拓展。 1.1　国外研究现状 对于煤矿救援机器人的研究工作，美、英、德与 澳等发达国家起步相对较早，并已进入实用化阶段。 目前，这些发达国家已基本消灭了矿井重大死亡事 故，已有多家研究机构或高校相继研发出了针对不同 用途的煤矿救灾机器人。图 1 所示是 RATLER 矿井 探索机器人，是由美国智能系统和机器人中心研发， 用于灾后现场侦查工作。它装备有陀螺仪、无线射频 收发器、危险气体传感器和主动红外摄像机等，采用 电传遥控方式，无线遥控距离约 76 m。 卡内基梅隆大学机器人研究中心开发了具有探测 井下实时环境、精确绘制立体地图功能的全自主矿井 探测机器人 Groundhog。由 Remotec 公司制造的 V2 煤 矿救援机器人安装有导航、机器臂和多种传感器，具 有 2 路语音通信功能和夜视能力，遥控距离可达 5 000 ft，矿井环境信息由光纤通信传送。 日本在救援机器人研发方面开展了相对全面的工 作，图 2 所示为日本大阪大学研制的蛇形机器人， 该机器人充分运用了仿生学原理，能在高低不平的废墟上前进，其身体部位安装传感器，顶端装有一小型监视器，可以在废墟里寻找幸存者。 1.2　国内研究现状 国内救援机器人的研究工作起步较晚，研究单位 也相对较少，但进展很快，经过几年努力已经取得了 卓有成效的进展。 山东省自动化研究所联合其他研究机构于 2009年成功研制出了具有生命探测功能的井下探测救援机器人 (见图 3)该探测救援机器人结合视频观测、红外热成像和音频探测等多种技术手段，可确认矿难现场是否有生命迹象存在。该机器人首次结合本安防爆和正压防爆等多种防爆技术，以实现机器人的安全作业，同时在基于机械臂的全方位环境探测技术等方面也已达到国际领先水平。 2010 年，唐山开诚集团等课题组共同研制的 “KRZ-I 型矿用井下机器人装置”重大科技项目经 过了专家鉴定 (见图 4)。KRZ-I 型矿用井下机器人具 有越障、防爆、自定位、各种数据传输和信息采集识 别等功能，能够进入危险区域进行环境探测，近距离 可无线控制，远距离采用光纤通信控制。2011 年，由 唐山市质监局、唐山开诚集团组织编写了我国第一个 关于矿用井下机器人的省级地方标准——《矿用井下 机器人技术规范》，填补了国内空白。 2 需解决的问题及关键技术的研究 从以上 3 个例子可以看出，应用机器人进行井 下救援工作面临诸多难题，在恶劣的井下环境中，救 援机器人很容易发生短路、传感器失效、越障能力欠 缺或续航能力不足等故障。目前来看，各国研制的救 援机器人仅局限于井下探测和搜索领域，没有真正在 “救人”工作上取得实质性的突破。所以，为使其能 高效地完成作业，救援机器人必须具备较强的越障避 障能力、较高的机构可靠性、较长的续航能力、整体 安全防爆设计和稳定高效的通信能力等关键技术。 (1) 移动机构　移动机构作为救援机器人的移动 载体，直接决定了其越障能力。研发一款机动性好、 地面适应性高、自调整能力强、可靠性高的移动机构 对于提高机器人的越障能力起着决定性的作用。 (2) 续航能力　由于救援机器人工作环境比较恶 劣，且越障过程中耗能较大，为保证机器人长时间的 正常工作，必须具有较长续航能力的能源供给。 (3) 安全保护与防爆设计　为保证救援机器人在 灾区环境下的安全运行，机器人应具备必要的安全保 护功能，不能引发次生灾害事故。 (4) 通信和感知系统　机器人的通信系统主要负 责实现双向信息交流。可以采用有线与无线结合的方式进 行控制，