自动控制原理-严德 第8章PPT.ppt

第八章 状态空间分析法;经典控制理论:;在现代控制理论中，用状态变量来描述系统。这时系统是用一阶矩阵－向量微分方程来描述的，采用矩阵表示法可以使系统的数学表达式简洁明了，并且易于用计算机求解。 状态方程是计算动态特性的线性定常系数矩阵微分方程,输出方程是用来计算所观察参数的线性代数方程。 ;局限性：;表8.1 经典和现代控制理论对比;8.2 动态系统的状态空间分析法 ;;3.状态矢量 ;5.状态方程 ;质量-弹簧-阻尼系统的微分方程式为 ;若用矢量矩阵的形式表示,则可写成 ;6.输出方程 ;7.状态空间表达式 ;若是线性系统,可写成 ;8.状态空间表达式的系统方框图 ;二、系统传递函数的状态空间表达式 ;1.能控标准型实现 ;例 已知系统的传递函数为 ;直接写出系统的能控标准型: ;2.能观测标准型实现 ;能控标准型和能观测标准型：其系数矩阵互为转置关系,而前者的b为后者的CT,前者的CT为后者的b。具有这种结构关系的称为互有对偶关系。 ;例 已知系统的传递函数为 ;直接写出系统的能观测标准型: ;3.对角阵标准型实现 ;由上式可求得系统的状态空间表达式为 ;例 已知 试把G(s)化成对角阵标准型状态方程。;则可得对角阵标准型;三、由系统状态方程求传递函数(矩阵) ;所以 ;例 已知系统的动态方程为 ;解:;8.3 多输入多输出(MIMO)系统状态空间表达式和传递矩阵 ;可写出方程组 ;将方程组改成矩阵微分方程的形式,即 ;同理得输出方程 ;二、传递矩阵 ;用矩阵方程表示为 ;推广到有r个输入量和m个输出量的多变量系统,其传递矩阵G(s)为;三、系统状态空间表达式与传递矩阵的关系 ;若X(0)=0,则上式可改写成X(s)=(sI -A)-1BU(s)代入第二式得 ;所以; 设系统的动态方程为 试求该系统的传递函数矩阵。;解:;设系统的状态方程为;系统的特征方程为;四、闭环传递矩阵与开环传递矩阵的关系 ;故得 ;五、多变量控制系统的解耦问题 ;解耦的方法是加入一组补偿器,使最后的闭环传递矩阵成为对角线矩阵,这样可以使n个输入和n个输出互相独立,达到消除相互干扰的目的。 补偿后的系统传递函数矩阵成为对角线矩阵;现在考虑反馈矩阵H(s)为单位矩阵的情况,于是可得 ;所以解耦矩阵为;例 多变量控制系统如图??示,试确定一组补偿器的传递函数矩阵,使得闭环系统的传递函数矩阵为;解: ;得到;所以;因此;8.4 线性系统能控性和能观测性 ;某一系统的状态方程和输出方程为;二、线性定常系统能控性及其判定准则 ;2.能控性判定准则 ;例 设系统为 ;例 设系统为 ;例 设系统为 ;MMT非奇异,故M满秩,系统是能控的。 ;几点结论:;(3)在A矩阵为约当标准型矩阵的情况下,由于前一个状态总是受下一个状态控制的,故只当B矩阵的最后一行元素全为0时,系统是不完全能控的。 ;三、线性定常系统输出的能控性问题 ;例 判断系统 ;系统的输出能控矩阵为 ;四、线性定常系统的能观测性及其判据 ;线性定常系统完全能观测的充分必要条件是矩阵 ;试判定该系统的能控性和能观测性。 ;矩阵;本章小结