以操船模擬機為測試平台之船舶進港影像視覺導航法探討(PPT-32).pptVIP

國立台灣海洋大學 通訊與導航工程學系 船舶操縱與控制實驗室 二、影像處理流程及控制器設計 控制器設計 * 由模擬結果得知，β為9的收斂效果較佳， 因此本文所使用的控制器參數β設為9 一、緒論 二、影像處理流程及控制器設計三、實驗環境四、實驗結果分析與討論五、結論 * 三、實驗環境 全任務操船模擬機 * 三、實驗環境 模擬機內架設CCD示意圖 45度 7.2m 6m 6.545m 容易造成疊標讀取不到或是誤差的產生 * * 三、實驗環境 修正模擬機內架設CCD位置示意圖 向前移動了2.8m 30度 45度 這是ccd拍攝模擬機投影在屏幕上大約30度的畫面 目前的影像是沒有加上背景，之後會加上背景雜訊來看影像辨識率 一、緒論 二、影像處理流程及控制器設計三、實驗環境四、實驗結果分析與討論五、結論 * * 四、實驗結果分析與討論 疊標的大小示意圖 優點:抓取效果比較好 缺點:當疊標距離拉長至100公尺，當船舶駛的離前疊標越近時，後疊標的出鏡率越高 國立台灣海洋大學 通訊與導航工程學系 船舶操縱與控制實驗室 * 經手動操舵得到不同縱深的軌跡 四、實驗結果分析與討論 疊標縱深為5 疊標縱深為50 疊標縱深為100 實驗以初始船位偏航誤差20%進行實驗，因為船舶的初始位置為(0,0)，所以前疊標的位置設在(-40,